[发明专利]一种基于绝对二次曲线像的相机自标定方法

摘要

本发明公开了一种基于绝对二次曲线像的相机自标定方法，属于图像处理和相机标定技术领域。所述方法具体为：提取特征点和特征直线，计算消影点、消影线以及虚圆点的像；根据消影点和虚圆点的像，计算绝对二次曲线的像并求出相机的内参数矩阵，利用旋转矩阵的正交特性计算旋转矩阵，利用相机中心在世界坐标系中的位置计算平移向量；利用透视投影模型计算的消影线与通过消影点拟合得到的消影线进行对比计算相机的欧拉角；利用归一化算法来求解基本矩阵，确定不同图像之间的约束关系，完成相机自标定。本发明的优点在于设计一种新的靶标，使用该靶标进行标定简单方便实用，具有广泛的实用性，提高了数据处理的精确度，减少坐标变换对数据的影响。

主权项

1.一种基于绝对二次曲线像的相机自标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤一、提取靶标的特征点和特征直线，计算消影点、消影线以及虚圆点的像；所述特征点和特征直线的提取采用Harris角点检测算法，所述消影点和消影线利用平行线的像的交点或者利用拉格尔定理及推论计算，所述消影线为消影点拟合所得，所述虚圆点的像采用归一化单应的方法求取；步骤二、根据步骤一中所求的消影点和虚圆点的像，计算绝对二次曲线的像w并求出相机的内参数矩阵K，利用旋转矩阵的正交特性计算旋转矩阵R，利用相机中心在世界坐标系中的位置C计算平移向量t；步骤三、利用透视投影模型计算的消影线与通过消影点拟合得到的消影线进行对比，计算相机的欧拉角；步骤四、利用归一化八点算法来求解基本矩阵F，进而确定不同图像之间的约束关系，即完成对相机的自标定。