[发明专利]一种移动平台-机械臂系统建模方法有效
| 申请号： | 201810695959.X | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108972548B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张智军;孔令东;朱徐鹏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 刘巧霞 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动平台‑机械臂系统建模方法，具体步骤包括：(1)构造二次规划问题的速度层运动学方程式；(2)定义与移动平台相关的坐标系以及末端机械臂执行器的齐次位置表达式；(3)构造机械臂的正运动学方程式；(4)构造移动平台‑机械臂系统的总运动学方程式；(5)求解系统的齐次变换矩阵；(6)求解系统的雅可比矩阵；(7)将步骤(6)求解得到的雅可比矩阵代入步骤(1)中的二次规划问题运动学方程式，得到末端机械臂执行器的运动规划，完成移动平台‑机械臂系统的建模。本发明为基于目标系统的模型构建方法，具有建模准确、思路清晰、逻辑性强、方法简明等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 平台 机械 系统 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动平台‑机械臂系统建模方法，其特征在于，所述方法的具体步骤包括：(1)根据末端机械臂执行器的运动学模型，构造二次规划问题的速度层运动学方程式；(2)根据移动平台‑机械臂系统的物理特性及模型参数，定义与移动平台相关的坐标系以及末端机械臂执行器的齐次位置表达式；(3)根据步骤(2)中定义的齐次位置表达式，结合机械臂的D‑H模型，构造机械臂的正运动学方程式；(4)根据步骤(2)中定义的坐标系和步骤(3)中的机械臂正运动学方程式，构造移动平台‑机械臂系统的总运动学方程式；(5)根据步骤(4)中的移动平台‑机械臂系统的总运动学方程式，求解系统的齐次变换矩阵；(6)根据步骤(4)中的总运动学方程式和步骤(5)得到的系统的齐次变换矩阵，求解系统的雅可比矩阵；(7)将步骤(6)求解得到的雅可比矩阵代入步骤(1)中的二次规划问题运动学方程式，得到末端机械臂执行器的运动规划，完成移动平台‑机械臂系统的建模。
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