[发明专利]一种基于最小安全车距的协同式自适应控制方法在审
| 申请号： | 201810696109.1 | 申请日： | 2018-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN108839655A | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 张幽彤;邹翀昊;时天宇;王智超;张艳松;鲍云清;王孙博 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/16 | 分类号： | B60W30/16;B60W40/06;B60W40/105 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于最小安全车距的协同式自适应控制方法，应用于采用分层控制策略的协同式自适应巡航控制系统。该控制算法及其评价方法可用于上层控制，其利用评价函数与仿真实验相结合的方式确定期望加速度计算式中敏感度因子的最佳取值，从而得到最佳控制算法。所得算法可实现在保证自车跟驰安全性的前提下以最小车距跟车，大大提高了道路交通效率。 | ||
| 搜索关键词： | 协同式 自适应控制 安全车距 控制算法 自适应巡航控制系统 加速度计算 敏感度因子 道路交通 方式确定 仿真实验 分层控制 评价函数 上层控制 最小车距 可用 式中 算法 期望 应用 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于最小安全车距的协同式自适应控制方法，其特征在于，它包括：期望加速度的计算公式ades＝k1(△X‑Xdes)+k2(V1‑V2)，式中k1、k2为敏感度因子，△X＝X1‑X2为自车与前方车辆的实际车距，Xdes为最小安全车距，V1‑V2为车间相对速度。所述最小安全车距通过公式Xdes＝Vτ+d0得出，式中V为前车车速，τ为车间时距，d0为两车停止后的车距。所述敏感度因子k1、k2由仿真实验结合评价指标函数W确定：![]()
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