[发明专利]一种基于车轮转速的车辆直行保持控制方法及装置有效
申请号: | 201810717542.9 | 申请日: | 2018-07-03 |
公开(公告)号: | CN110667562B | 公开(公告)日: | 2020-11-10 |
发明(设计)人: | 樊金磊;刘万备 | 申请(专利权)人: | 郑州宇通客车股份有限公司 |
主分类号: | B60W10/20 | 分类号: | B60W10/20;B60W30/10;B60W40/105 |
代理公司: | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人: | 吴敏 |
地址: | 450061*** | 国省代码: | 河南;41 |
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摘要: | 本发明涉及一种基于车轮转速的车辆直行保持控制方法及装置,属于车辆动力学控制技术领域。本发明通过在车辆直行状态下检测车辆前后轴各车轮的转速,根据检测到的转速和标定转速确定车辆是否发生了偏转,在车辆发生偏转后,控制车辆方向盘向相反方向转动,对车辆的行驶方向进行修正,保证了车辆的直线行驶,该方法实现简单,无需更换或增加硬件,成本低,且不需要进行中位标定,提高了控制的稳定性。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 车轮 转速 车辆 直行 保持 控制 方法 装置 | ||
【主权项】:
1.一种基于车轮转速的车辆直行保持控制方法,其特征在于,该控制方法包括以下步骤:/n1)检测车辆行驶状态,判断车辆是否处于直行状态;/n2)在车辆处于直行状态时,检测车辆各车轮的轮速,计算左、右轮速差,根据当前状态的轮速差和标定状态的转速差确定车轮偏差;/n3)根据车轮偏差判断车辆偏转方向,当车辆向左偏转时,控制方向盘向右转动;当车辆向右偏转时,控制方向盘向左转动。/n
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