[发明专利]一种四自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种四自由度并联机构，它包括成上下间隔设置的动平台和静平台，动平台和静平台之间连接有四条运动支链，相邻的两条运动支链构成第一组运动链，另两个构成第二组运动链，且第一组运动链和第二组运动链在任一截面上的四个点均能依次首尾相接围成四边形；第一组运动链中两条运动支链各包括一个移动副和两个万向节；第二组运动链中两条运动支链各包括一个移动副、一个万向节和一个转动副，且两个转动副的转动轴线位于同一直线上，另一端与通过转动副与静平台连接；四个移动副均为原动件。故本发明只具有四个自由度，省去了冗余的自由度，而且可以在较小的尺寸下获得较大的行程，整体结构简单对称。

主权项

1.一种四自由度并联机构，包括成上下间隔设置的动平台和静平台，其特征在于：所述动平台和所述静平台之间通过四条运动支链连接，其中，相邻的两条运动支链构成第一组运动链，另两个构成第二组运动链，且所述第一组运动链和所述第二组运动链在任一截面上的四个点均能依次首尾相接围成四边形；所述第一组运动链中两条运动支链各包括一个移动副和两个万向节，所述移动副通过万向节分别与所述动平台和所述静平台连接；所述第二组运动链中两条运动支链各包括一个移动副、一个万向节和一个转动副，所述移动副的一端通过万向节与所述动平台连接，另一端与通过转动副与所述静平台连接；所述各个移动副均为原动件且能沿相应的运动支链设置方向做伸缩运动。