[发明专利]直线驱动三自由度并联髋关节机构在审
| 申请号： | 201810719712.7 | 申请日： | 2018-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN108818609A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 高建设;饶晓波;王保糖;裴雷;于干源 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 王晓丽 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种直线驱动三自由度并联髋关节机构，包括机架和大腿杆，大腿杆上端通过第一球副铰接在机架下方，大腿杆由上至下依次连接有第一直线驱动机构和第二直线驱动机构，第一直线驱动机构两端分别与大腿杆和机架连接，第二直线驱动机构两端分别与大腿杆和机架相连。本发明的技术效果为：提供一种三自由度并联髋关节机构，机构的有益特点是，采用直线驱动的驱动形式，并采用并联的拓扑结构，使得机构具有较高的刚度特性，且驱动的布置使得机构在主运动方向具有较好的动力特性，且机构具有半解耦的特性，本发明电机可以真欢，能耗低，效率高，动态响应快。 | ||
| 搜索关键词： | 大腿杆 直线驱动机构 并联 髋关节机构 三自由度 直线驱动 驱动 动力特性 动态响应 刚度特性 技术效果 拓扑结构 依次连接 上端 主运动 铰接 解耦 能耗 电机 | ||
【主权项】：
1.直线驱动三自由度并联髋关节机构，其特征在于，包括机架（1）和大腿杆（2），大腿杆（2）上端通过第一球副（21）铰接在机架（1）下方，大腿杆（2）由上至下依次连接有第一直线驱动机构（3）和第二直线驱动机构（4），第一直线驱动机构（3）两端分别与大腿杆（2）和机架（1）连接，第二直线驱动机构（4）两端分别与大腿杆（2）和机架（1）相连。
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