[发明专利]进行学习控制的机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及机器人的控制技术，特别涉及在需要速度恒定的应用程序中进行学习控制的机器人及其控制方法。控制装置基于针对按照作业程序所进行的加工作业的加工误差的容许条件来计算加工作业中的速度变动的容许条件，并使用计算出的速度变动的容许条件来设定用于增加或减少机器人机构部的动作速度的动作速度变更率，并且在不超过动作速度变更率的最大值的范围内且处于在控制对象部位所发生的振动的容许条件的范围内，一边经多次来增加或减少动作速度变更率，一边重复进行基于由传感器检测出的控制对象部位的位置与目标位置的差即差量和为了抑制各次的动作速度变更率中的振动而在上次计算出的校正量来计算新的校正量的学习。

主权项

1.一种机器人，其具备：具有用于检测位置控制的对象即控制对象部位的位置的传感器的机器人机构部、以及按照作业程序来控制所述机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于所述控制装置具有：学习控制部，其进行如下学习：通过与所述控制对象部位的目标轨迹或目标位置有关的动作指令来使所述机器人机构部动作，计算基于所述传感器检测出的所述控制对象部位的位置与所述目标位置的差即差量，并且基于为了使所述控制对象部位的位置接近所述目标位置而上次计算出的校正量和所述差量来计算新的校正量；以及机器人控制部，其被赋予所述动作指令，并使用被赋予的所述动作指令以及通过所述学习控制部计算出的新的校正量，来控制所述机器人机构部的动作，所述学习控制部具有：动作速度变更率调整部，其基于针对按照所述作业程序所进行的加工作业的加工误差的容许条件来计算所述加工作业中的速度变动的容许条件，并使用计算出的所述速度变动的容许条件来设定用于增加或减少所述机器人机构部的动作速度的动作速度变更率，并且在不超过所述动作速度变更率的最大值的范围内且处于在所述控制对象部位所发生的振动的容许条件的范围内，经多次来增加或减少所述动作速度变更率；校正量计算部，其为了抑制各次的动作速度变更率中的所述振动，计算所述新的校正量；以及存储部，其在收敛了所述校正量以及所述动作速度变更率之后，存储收敛时的所述校正量以及所述动作速度变更率。