[发明专利]机器人

摘要

本公开涉及机器人。在使主壳体旋转而机器人行走到预定目标地点时，检测从对第2驱动机构指示主壳体的旋转后发生变化的俯仰角的最大值，判断与所检测到的俯仰角的最大值对应的最小控制量，在机器人到达了目标地点跟前的预定距离处的情况下，根据到目标地点为止的剩余距离，在最小控制量以上的范围生成对于第2驱动机构的减速控制量，根据减速控制量对第2驱动机构进行控制来使主壳体的旋转减速。

主权项

1.一种机器人，包括：球带状的主壳体，其将球体的第1侧部和与所述第1侧部相对向的第2侧部切掉而形成；第1球冠部，其与所述第1侧部对应；第2球冠部，其与所述第2侧部对应；轴，其将所述第1球冠部和所述第2球冠部连结；显示部，其经由臂安装于所述轴，至少显示机器人的面部的一部分；第1驱动机构，其通过所述轴的旋转来使所述第1球冠部和所述第2球冠部旋转；第2驱动机构，其与所述第1驱动机构独立，使所述主壳体以所述轴为中心进行旋转；角速度传感器，其检测以与所述主壳体的行走方向垂直的左右方向为轴的所述显示部的角速度；存储器，其存储参照俯仰角和在所述第2驱动机构中使用且用于使所述主壳体不停止地行走的最小控制量的对应关系；以及控制电路，其在使所述主壳体旋转而所述机器人行走至预定目标地点时，检测从对所述第2驱动机构指示所述主壳体的旋转后发生变化的俯仰角的最大值，所述俯仰角是所述检测到的角速度的累积值，参照所述对应关系来判断与所述检测到的俯仰角的最大值对应的最小控制量，在所述机器人到达了所述预定目标地点跟前的预定距离处的情况下，与到所述预定目标地点为止的剩余距离相应地，在所述最小控制量以上的范围生成对于所述第2驱动机构的减速控制量，根据所述减速控制量对所述第2驱动机构进行控制来使所述主壳体的旋转减速。