[发明专利]一种自动去虾线机器人

摘要

本发明提供一种自动去虾线机器人，包括主体架、皮带、抓取部分、挑线部分、提线部分等；抓取部分包括：杆架、平移丝杆、转动电机架、旋转丝杆座、爪部等；挑线部分包括：针头连接杆、第一上下调节杆、电缸底座、挑线针头等；提线部分包括：夹线连接杆、第二上下调节杆、推进电缸座、夹座、夹块等。主体架上分别安装有两个抓取部分、挑线部分、提线部分四个机械手，抓取部分将皮带上的虾提起，挑线部分将针头插入虾身第二节，将虾线挑出，提线部分将虾线夹紧，往上将虾线提出虾体，待整个去虾线步骤完成后，将虾放置在皮带上，往后移动虾离开机器人。

主权项

1.一种自动去虾线机器人，其特征在于：包括主体架（1）、链轮轴（3）、皮带（2）、第一步进电机（4）抓取部分、挑线部分、提线部分；抓取部分包括：第一步进电机（4）、丝杆架（5）、平移导轨（6）、平移丝杆（7）、转动电机架（8）、旋转丝杆座（9）、爪伸缩导轨（10）、联轴器（11）、爪伸缩丝杆（12）、爪座（13）、爪部（14）、丝杆套（15）、第二步进电机（38）、第三步进电机（39）、第四步进电机（40）、第五步进电机（41）；挑线部分包括：第六步进电机（42）、针头连接杆（16）、第一上下调节杆（17）、第一左右调节杆（18）、电缸底座（19）、缓冲弹簧（20）、伸缩电缸（21）、挑线针头座（22）、挑线针头（23）；提线部分包括：夹线连接杆（24）、第二上下调节杆（25）、第二左右调节杆（26）、推进电缸（27）、推进缓冲弹簧（28）、推进电缸座（29）、旋转电机（30）、旋转电机座（31）、旋转块（32）、锥齿轮（33）、齿轮轴（34）、夹座（35）、夹座丝杆（36）、夹块（37）、第七步进电机（43）、第八步进电机（44）、第九步进电机（45）；其特征在于：链轮轴（3）安装在主体架（1）上，皮带（2）套在两个链轮轴（3）上，链轮轴（3）上安装有第一步进电机（4）；所述的抓取部分的丝杆架（5）固连在主体架（1）上，平移导轨（6）固连在丝杆架（5）上；平移丝杆（7）一端连接在丝杆架（5）上，另一端通过联轴器与第二步进电机（38）输出轴连接，第二步进电机（38）固连在丝杆架（5）上，转动电机架（8）与平移丝杆（7）采用螺纹连接；第三步进电机（39）固定连接在转动电机架（8）上，其输出轴前端部固连在旋转丝杆座（9）上；旋转丝杆座（9）与转动电机架（8）转动连接，爪伸缩导轨（10）一端固连在旋转丝杆座（9）上，另一端与爪座（13）上的滑孔滑动连接，爪伸缩丝杆（12）一端通过联轴器（11）与第四步进电机（40）连接，另一端与爪座（13）采用螺纹连接，第四步进电机（40）固定连接在旋转丝杆座（9）上；丝杆套（15）连接在爪伸缩丝杆（12）前端部，爪部（14）与爪座（13）转动连接，步进电机（41）通过联轴器与爪部（14）转动连接；所述的挑线部分的针头连接杆（16）转动连接在主体架（1）上，第六步进电机（42）控制针头连接杆（16）上下转动；第一上下调节杆（17）与针头连接杆（16）转动连接，通过第六步进电机（42）控制第一上下调节杆（17）上下转动；第一上下调节杆（17）与第一左右调节杆（18）转动连接，通过第六步进电机（42）控制第一左右调节杆（18）的左右转动，第一左右调节杆（18）与电缸底座（19）转动连接，通过第六步进电机（42）控制电缸底座（19）的上下转动；四个伸缩电缸（21）底部固连在电缸底座（19）上，顶部固连在挑线针头座（22）上；缓冲弹簧（20）一端固连在电缸底座（19）上，另一端固连在挑线针头（22）上；挑线针头（23）固连在挑线针头座（22）上；夹线连接杆（24）与主体架（1）转动连接，通过第七步进电机（43）控制夹线连接杆（24）的上下转动；第二上下调节杆（25）与夹线连接杆（24）转动连接，通过第七步进电机（43）控制第二上下调节杆（25）的上下转动；第二左右调节杆（26）与第二上下调节杆（25）转动连接，通过第七步进电机（43）控制第二左右调节杆（26）的左右转动；推进电缸座（29）与第二左右调节杆（26）转动连接，通过通过第七步进电机（43）控制推进电缸座（29）的上下转动；推进电缸（27）底部固连在推进电缸座（29）上，顶部固连在旋转电机座（31）上，推进缓冲弹簧（28）一端固连在推进电缸座（29）上，另一端固连在旋转电机座（31）上，旋转电机（30）底部固连在旋转电机座（31）上，旋转块（32）固定连接在旋转电机（30）轴前端，第八步进电机（44）固连在旋转块（32）上，锥齿轮（33）连接在第八步进电机（44）电机轴前端部，另一个锥齿轮（33）连接在齿轮轴（34）上，夹座（35）与旋转块（32）通过齿轮轴（34）连接；夹座丝杆（36）连接在夹座（35）上，一端与第九步进电机（45）的输出轴通过联轴器连接；两个夹块（37）分别与夹座丝杆（36）采用螺纹连接，且两个夹块（37）螺纹方向相反；所述的电机、电缸与控制箱连接。