[发明专利]备份系统

摘要

本发明提供了一种备份系统，包括：车辆控制单元和备份控制单元，分别获取感知信号、出行任务信息以及模式选择信号；生成第一、第二转向控制信息和/或第一、第二扭矩控制信息；底层车辆控制器，计算处理后的第一、第二转向控制信息的第一差值，当大于预设的第一差值阈值时；和/或，计算处理后的第一、第二扭矩控制信息的第二差值，当大于预设的第二差值阈值时，生成第一紧急制动信号，以使制动系统控制车辆紧急制动；备份控制单元，对第一信号进行处理，生成第二紧急制动信号。由此，在车辆控制单元故障时，紧急制动，同时备份系统计算车辆是否会发生碰撞，并紧急制动，提高了数据处理的速度，尤其是提高了整车的应急处理速度。

主权项

1.一种备份系统，其特征在于，所述备份系统包括：底层车辆控制器，用于接收控制面板发送的模式选择信号；车辆控制单元，其第一端与所述底层车辆控制器的第一端相连接，其第二端分别与第一类型传感器和服务器相连接，用于获取第一类型传感器测量的感知信号、服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的模式选择信号，并对所述感知信号、所述出行任务信息和所述模式选择信号进行处理，根据处理结果，生成第一决策结果信息；并根据所述第一决策结果信息，生成第一转向控制信息和/或第一扭矩控制信息，最后对所述第一转向控制信息和所述第一扭矩控制信息进行处理；备份控制单元，其第一端与所述底层车辆控制器的第二端相连接，其第二端分别与第一类型传感器和服务器相连接，用于获取第一类型传感器测量的感知信号、服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的模式选择信号，并对所述感知信号、所述出行任务信息和所述模式选择信号进行处理，根据处理结果，生成第二决策结果信息；并根据所述第二决策结果信息，生成第二转向控制信息和/或第二扭矩控制信息，最后对所述第二转向控制信息和所述第二扭矩控制信息进行处理；所述底层车辆控制器还用于，接收所述车辆控制单元发送的处理后的所述第一转向控制信息和所述第一扭矩控制信息，并接收所述控制单元发送的处理后的所述第二转向控制信息和所述第二扭矩控制信息，计算处理后的所述第一转向控制信息和处理后的所述第二转向控制信息的第一差值，当所述第一差值大于预设的第一差值阈值时；和/或，计算处理后的所述第一扭矩控制信息和处理后的所述第二扭矩控制信息的第二差值，当所述第二差值大于预设的第二差值阈值时，生成第一紧急制动信号，并将所述第一紧急制动信号通过整车动力控制局域PCAN总线发送给制动系统，以使制动系统控制车辆紧急制动；所述备份控制单元，其第二端与第二类型传感器相连接，用于获取第二类型传感器测量的第一信号，并对所述第一信号进行处理，根据处理结果，生成第二紧急制动信号，并将所述第二紧急制动信号发送给底层车辆控制器。