[发明专利]一种工业机器人的抓取定位方法在审
| 申请号： | 201810734793.8 | 申请日： | 2018-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN108890636A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 王天平;吴伟;贾芳云;汪伟;王爱兵 | 申请（专利权）人： | 陕西大中科技发展有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J19/00 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 胡川 |
| 地址： | 710075 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人的抓取定位方法，其包括：建立平面坐标系，在平面坐标系中标记物料暂存区的两个端点坐标；对物料暂存区进行图像采集，得到第一图像；根据第一图像建立视觉坐标系，计算平面坐标系和视觉坐标系之间的转换矩阵；对第一图像进行图像分割，得到物料暂存区内每个物料的物料图像；将每个物料的物料图像与预存的物料匹配模型进行对比匹配，获取每个物料的边缘轮廓；根据物料的边缘轮廓，通过转换矩阵计算得到每个物料的中心坐标；控制工业机器人从一个端点坐标开始依次移动至每个物料的中心坐标，并在每个中心坐标处抓取物料，直至工业机器人移动至另一个端点坐标。本发明能够针对不同物料进行定位，提高稳定性以及定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 抓取 平面坐标系 端点坐标 中心坐标 边缘轮廓 物料图像 转换矩阵 暂存区 视觉 图像 标记物料 匹配模型 图像采集 图像分割 图像建立 依次移动 预存 暂存 匹配 移动 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的抓取定位方法，其特征在于，包括以下步骤：建立平面坐标系，在所述平面坐标系中标记物料暂存区的两个端点坐标，其中，所述物料暂存区为长条形；对所述物料暂存区进行图像采集，得到第一图像；根据所述第一图像建立视觉坐标系，计算平面坐标系和视觉坐标系之间的转换矩阵；对所述第一图像进行图像分割，得到所述物料暂存区内每个物料的物料图像；将每个物料的物料图像与预存的物料匹配模型进行对比匹配，获取每个物料的边缘轮廓；根据所述物料的边缘轮廓，通过转换矩阵计算得到每个物料的中心坐标；控制所述工业机器人从一个端点坐标开始依次移动至每个物料的中心坐标，并在每个中心坐标处抓取物料，直至所述工业机器人移动至另一个端点坐标。
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