[发明专利]一种面向应急通信的无人机自适应覆盖方法

摘要

本发明公开了一种面向应急通信的无人机自适应覆盖方法，在服务区域的水平方向上内，建立笛卡尔坐标系，并得出每个无人机t时刻时在该坐标系内的投影坐标；将服务区域分为s²个小区域，每个无人机均通过无线组网获取其每个相邻小区域内的用户数量M；以用户数量M为目标函数，计算得出每个无人机在t时刻的控制策略；以无人机能耗为目标函数，计算得出无人机在t时刻的控制策略；计算得出每个无人机的最优控制策略；本发明可以在无人机能耗最小的条件下满足尽可能多的用户的紧急通信需求。

主权项

1.一种面向应急通信的无人机自适应覆盖方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1、在服务区域的水平方向上内，以任一无人机为坐标原点，服务区域相邻的两条边界为坐标轴，建立笛卡尔坐标系，并得出每个无人机t时刻时在该坐标系内的投影坐标xi(t)，1≤i≤N，N为整数；步骤2、在所述笛卡尔坐标系平面内，将服务区域分为s2个小区域，每个无人机均通过无线组网获取其每个相邻小区域内的用户数量M；步骤3、以用户数量M为目标函数，计算得出每个无人机在t时刻的控制策略以无人机能耗为目标函数，计算得出无人机在t时刻的控制策略步骤4、根据最优控制模型计算得出每个无人机的最优控制策略；并根据最优控制策略得出下一时刻无人机的最优：其中，为t时刻第i个无人机的最优速度矢量，a₁、a₂为不随时间变化的参数，w_i(t+1)为t+1时刻的随机项，为无人机群体的控制平均值，u_i(t)为无人机的控制策略，k为权重系数。