[发明专利]一种桌凳组装机器人

摘要

一种桌凳组装机器人，包括后滑杆部分、夹木板部分、木板储存及夹桌腿部分、组装部分、桌腿拿取部分、桌腿运输部分，其特征在于：首先将桌板或凳板放到木板储存箱的内部，把桌腿放在桌腿运输部分上，通过传送带转动把桌腿运输到桌腿拿取部分的下方，通过桌腿夹夹起桌腿放进四个固定夹里面，通过四个转动关节转动使固定夹调整到合适的安装位置，然后转盘调整四个转孔部分和四个拧螺丝部分的位置，给桌板打洞后用拧螺丝部分把桌腿安装在桌板的下面完成安装，通过后滑杆部分和夹木板部分调整使木板夹夹紧桌板并拿出组装好的桌子或凳子放到外边，大大减少了大量的人工操作，节约了劳动力成本的同时也提高了安装的速度和效率，实现了自动化组装桌凳。

主权项

1.一种桌凳组装机器人，包括后滑杆部分（1）、夹木板部分（2）、木板储存及夹桌腿部分（3）、组装部分（4）、桌腿拿取部分（5）、桌腿运输部分（6），其特征在于：所述的后滑杆部分（1）的后挡板（101）的底面固定安装在组装部分（4）的底板（401）上面的最左边；所述的夹木板部分（2）的第一旋转铰座（201）的底面固定安装在后滑杆部分（1）的滑动架（109）的下面；所述的木板储存及夹桌腿部分（3）的木板储存箱（301）的底面固定安装在组装部分（4）的底板（401）上面中间位置；所述的桌腿拿取部分（5）的桌腿拿取机械臂（501）的上面固定安装在木板储存及夹桌腿部分（3）的木板储存箱（301）的右面的上边；所述的桌腿运输部分（6）的四个固定杆（604）的底面固定安装在组装部分（4）的底板（401）的上面的右边位置；所述的后滑杆部分（1）包括后挡板（101）、两个滑轨（102）、第一齿条（103）、后滑杆（104）、两个燕尾槽（105）、第一步进电机（106）、第一齿轮（107）、第二齿条（108）、滑动架（109）、第二步进电机（110）、第二齿轮（111），所述的后挡板（101）是一块立起的长方形板子，其左面上边设有两个滑轨（102），在两个滑轨（102）的中间位置设有第一齿条（103）；所述的两个滑轨（102）与两个燕尾槽（105）滑动连接；所述的后滑杆（104）是一个L形的杆子，其靠下位置的右面设有两个燕尾槽（105），其上面横杆的中间设有第二齿条（108）；所述的第一步进电机（106）竖直向上放置，其底部固定安装在后滑杆（104）的下面的凹槽的下面，其电机轴与第一齿轮（107）固定连接；所述的第一齿轮（107）与第一齿条（103）相互啮合；所述的滑动架（109）滑动安装在后滑杆（104）的上面的横杆外边，其中间设有长方形通孔；所述的第二步进电机（110）水平放置，其底面固定安装在滑动架（109）的凹槽的左面，其电机轴与第二齿轮（111）固定连接；所述的第二齿轮（111）与第二齿条（108）相互啮合；所述的夹木板部分（2）包括第一旋转铰座（201）、第一舵机（202）、第一伸缩套筒（203）、第一液压缸（204）、第二旋转铰座（205）、第二舵机（206）、木板夹（207）、两个第三齿条（208）、滑动夹板（209）、两个第三步进电机（210）、两个第三齿轮（211），所述的第一舵机（202）的侧面固定安装在第一旋转铰座（201）的前面的凹槽中，其舵机轴穿过第一旋转铰座（201）侧面的孔与第一伸缩套筒（203）的上端固定连接；所述的第一液压缸（204）位于第一伸缩套筒（203）的后边，其缸体底端固定安装在第一伸缩套筒（203）的套筒部分后面的挡板下面，其活塞杆端与第一伸缩套筒（203）的伸缩杆后面的挡板的上面固定连接；所述的第二旋转铰座（205）的底部固定安装在第一伸缩套筒（203）的伸缩杆端部；所述的第二舵机（206）水平放置，其侧面固定安装在第二旋转铰座（205）前面的凹槽里，其舵机轴穿过第二旋转铰座（205）侧面的孔与木板夹（207）上面凸台部分固定连接；所述的木板夹（207）竖直向下放置，其两侧各设有一个第三齿条（208），其底部设有两个燕尾槽；所述的滑动夹板（209）是一个长方形板子，其上面设有两个滑轨与木板夹（207）的两个燕尾槽滑动连接；所述的两个第三步进电机（210）竖直向上放置，其两个内侧面分别与滑动夹板（209）的左右两面固定连接，其两个电机轴分别与两个第三齿轮（211）固定连接；所述的两个第三齿轮（211）分别与两个第三齿条（208）相互啮合；所述的木板储存及夹桌腿部分（3）包括木板储存箱（301）、三个第二液压缸底板（302）、三个第二液压缸（303）、三个固定板（304）、多个木板（305）、两个第二伸缩套筒（306）、两个第三液压缸（307）、转动轴（308）、四个转动关节（309）、四个第三伸缩套筒（310）、四个第四液压缸（311）、四个固定夹（312），所述的木板储存箱（301）是一个无盖中空的箱子其左面和前面后面的中间各设有一个圆孔；所述的三个第二液压缸底板（302）的底面里端分别与木板储存箱（301）的左面和前面后面的下边固定连接；所述的三个第二液压缸（303）分别位于三个第二液压缸底板（302）的上方，其缸体底端分别固定在三个第二液压缸底板（302）的后挡板的里侧，其三个活塞杆分别穿过木板储存箱（301）左面和前面后面的中间圆孔与三个固定板（304）固定连接；所述的多个木板（305）竖直放置在木板储存箱（301）的内部的三个固定板（304）的中间；所述的两个第二伸缩套筒（306）的套筒底端固定安装在组装部分（4）的底板（401）的中间位置，其两个伸缩杆的上方内侧与转动轴（308）的左右两端固定链接；所述的两个第三液压缸（307）分别位于两个第二伸缩套筒（306）的外侧，其缸体底端固定安装在第二伸缩套筒（306）的套筒部分外侧的挡板上面，其活塞杆端与第二伸缩套筒（306）的伸缩杆部分外侧的挡板的下面；所述的四个转动关节（309）转动安装在转动轴（308）外围；所述的四个第三伸缩套筒（310）的套筒底端固定安装在四个转动关节（309）的外边，其四个伸缩杆端分别与四个固定夹（312）固定连接；所述的四个第四液压缸（311）位于四个第三伸缩套筒（310）的侧面，其四个缸体底端分别固定安装在四个第三伸缩套筒（310）的套筒部分侧面的挡板上面，其四个活塞杆端分别与四个第三伸缩套筒（310）的伸缩杆部分侧面的挡板的下面固定连接；所述的组装部分（4）包括底板（401）、第三舵机（402）、转盘（403）、四个转孔部分（404）、四个拧螺丝部分（405）、第三旋转铰座（4041）、转孔机械臂（4042）、第四旋转铰座（4043）、第五液压缸（4044）、第五旋转铰座（4045）、第六旋转铰座（4046）、第六液压缸（4047）、支撑架（4048）、第七液压缸（4049）、钻头（4050）、第七旋转铰座（4051）、拧螺丝机械臂（4052）、拧螺丝头（4053），所述的底板（401）是一块长方形板子，其上面的靠右位置设有螺丝盒，其后面设有固定板；所述的第三舵机（402）水平放置，其底部固定安装在底板（401）后面的固定板的左侧面，其舵机轴与转盘（403）的中间固定连接；所述的四个转孔部分（404）的最右端的第三旋转铰座（4041）底部均匀的固定安装在转盘（403）的左面；所述的四个拧螺丝部分（405）位于四个转孔部分（404）的左边，其最右边的第七旋转铰座（4051）的底面均匀的固定安装在转盘（403）的左面；所述的转孔机械臂（4042）是一个中间设有多个转动关节的可转动的机械臂，其右端与第三旋转铰座（4041）的旋转轴转动连接，其左端与支撑架（4048）的中间转动连接；所述的第四旋转铰座（4043）的底部固定安装在转孔机械臂（4042）的右半部分上面，其旋转轴与第五液压缸（4044）的缸体底端转动连接；所述的第五旋转铰座（4045）的底部固定安装在转孔机械臂（4042）的左半部分的上面，其旋转轴与第五液压缸（4044）的活塞杆端转动连接；所述的第六旋转铰座（4046）的底部固定安装在转孔机械臂（4042）的左半部分的上面，其旋转轴与第六液压缸（4047）的缸体底端转动连接；所述的第六液压缸（4047）的活塞杆端与支撑架（4048）的右边的转动轴固定连接；所述的第七液压缸（4049）的缸体底端固定安装在支撑架（4048）的左边的转动轴上，其活塞杆端与钻头（4050）的下方的挡板的下面固定连接；所述的钻头（4050）的底端固定安装在支撑架（4048）的中间位置；所述的拧螺丝机械臂（4052）的中间设有多个转动关节，其底部与第七旋转铰座（4051）的旋转轴转动连接，其顶部与拧螺丝头（4053）的底部固定连接；所述的桌腿拿取部分（5）包括桌腿拿取机械臂（501）、第四舵机（502）、桌腿夹（503）、桌腿夹板（504）、第八液压缸（505），所述的桌腿拿取机械臂（501）的中间设有多个转动关节，其底部设有凹槽；所述的第四舵机（502）的底部固定安装在桌腿拿取机械臂（501）的下面的凹槽中，其舵机轴与桌腿夹（503）的底部固定连接；所述的桌腿夹板（504）滑动按装在桌腿夹（503）的内部；所述的第八液压缸（505）的缸体底端固定安装在桌腿夹（503）的左面的挡板的右侧，其活塞杆端与桌腿夹板（504）的左侧固定连接。