[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于DP和QP的决策和规划有效
| 申请号： | 201810745836.2 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN109491377B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;孔旗;朱伟铖;樊昊阳;庄立 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/03 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据一些实施方式，系统基于地图和路线信息计算第一轨迹。系统基于第一轨迹、交通规则以及描述由ADV感知的一个或多个障碍物的障碍物信息生成路径配置文件。系统基于路径配置文件生成速度配置文件，其中，对于所述多个障碍物的每一个障碍物，所述速度配置文件包括让行或超过障碍物的决策。系统对路径配置文件和速度配置文件执行二次规划优化，以识别具有最佳速度的最佳路径。系统基于最佳路径和最佳速度生成第二轨迹，以根据第二轨迹自主控制ADV。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自动 驾驶 车辆 基于 dp qp 决策 规划 | ||
【主权项】：
1.一种为自动驾驶车辆生成驾驶轨迹的计算机实施的方法，所述方法包括：基于地图和路线信息计算第一轨迹；基于所述第一轨迹、交通规则以及描述由所述自动驾驶车辆感知的一个或多个障碍物的障碍物信息来生成路径配置文件；基于所述路径配置文件生成速度配置文件，其中，对于所述多个障碍物中的每一个障碍物，所述速度配置文件包括让行或超过所述障碍物的决策；对所述路径配置文件和所述速度配置文件执行二次规划优化，以识别具有最佳速度的最佳路径；以及基于所述最佳路径和所述最佳速度生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自主地控制所述自动驾驶车辆。
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