[发明专利]一种新型手腕康复机器人

摘要

本发明公开了一种新型手腕康复机器人，采用平面内摆臂式设计，其机械结构包括摆臂式手掌夹持结构、电机与传动机构、激光指示与测评机构、手臂捆绑与调整结构、整体框架及上位机软件六大部分；使用时受试者上臂固定在可调支架上，手腕固定于可调夹持机构，通过电机对摆臂施加转速及力矩控制来实现手腕多模式康复训练，通过电机控制、角度指示板、激光指示器及应变片对手腕运动进行评测；手掌夹持机构也可根据受试者手部特征进行自适应调整，提高康复训练的舒适性；激光指示器还可根据角度指示板位置进行上下调节，实现对手腕运动特征显示及标定；该手腕康复机器人生产成本低，操作方便，安全可靠性高，应用前景广阔。

主权项

1.所述新型手腕康复机器人，其结构特征在于，包括设备上基板[1]、上臂位置调节滑块[2]、上臂角度调节架[3]、上臂固定板[4]、前臂水平固定板[5]、手腕夹持杆[6]、摆臂限位支撑架[7]、角度指示板[8]、手掌夹持板[9]、手掌夹持板固定杆[10]、手掌夹持板高度固定块[11]、摆臂安全限位开关[12]、激光指示笔基座[13]、摆臂固定环[14]、应变片安装杆[15]、指示板固定环[16]、碳纤维摆臂固定块[17]、碳纤维摆臂杆[18]、手掌夹持板位置调节滑块[19]、手腕夹持松紧调节旋钮[20]、手腕夹持杆固定块[21]、电机基座连接杆[22]、电机[23]、设备固定板[24]、设备固定夹具[25]、设备总基板[26]、下基板[27]、上下基板连接柱[28]、保护壳[29]及螺纹杆[30]；所述电机包含有扭矩传感器及光电编码器，可实现力矩及转速控制，并通过联轴器与传动电机输出轴相连，电机基座连接杆将电机固定在设备总基板上；手掌夹持板位置滑块嵌套在碳纤维摆臂杆上；应变片安装杆插入到碳纤维摆臂上，激光指示笔基座通过螺丝安装固定在碳纤维摆臂固定块上；摆臂安全限位开关通过螺栓固定在摆臂固定环上；角度指示板通过螺栓固定在指示板固定环上，并与摆臂限位支撑架相连接，一起安装在设备基板上；上臂固定板固定在上臂角度调节架上，并通过销轴和上臂位置调节滑块连接；调节滑块左侧设计有通孔，将螺栓插入该通孔并穿过角度调节架的弧形槽孔，螺栓另一侧采用螺母旋紧到适当位置，实现角度调节架的倾斜角度固定；上臂固定板、上臂角度调节架和位置调节滑块三者一起固定在设备基板上。