[发明专利]一种基于自适应的无人机群长距离通信方法

摘要

本发明公开了一种基于自适应的无人机群长距离通信方法，包括：地面控制站确定无人机群的目标区域位置和任务飞行方向，及控制无人机向目标区域位置飞行，直至无人机群延伸到目标区域位置；选择无人机群队列中一个无人机作为中继节点，并向中继节点发送移动的指令；中继节点接收并执行命令，且监测与前置无人机的RSSI强度，当低于临界值下界时，中继节点向前置无人机方向移动；中继节点从其前置无人机获得待传输指令，并判断目标无人机是否为自身，若是则执行并反馈信息；否则向其后置无人机转发指令；当从其后置无人机获得待传输指令，直接转发指令。本发明利用中继无人机群间的多跳转发，延长对无人机群的控制距离，保证通信的稳定。

主权项

1.一种基于自适应的无人机群长距离通信方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、地面控制站确定无人机群的目标区域位置和任务飞行方向，及控制一个无人机向目标区域位置飞行，且实时监测地面控制站与该无人机的RSSI强度，当其低于预定值时则控制该无人机悬停在当前位置并汇报至地面控制站；地面控制站将上一个已升空无人机和下一个待升空无人机确定互为前置无人机和后置无人机，并根据前置无人机的当前位置与任务飞行方向，控制将待升空无人机飞行至其前置无人机的若干距离处，同时实时监测其与前置无人机的RSSI的强度，当其值低于预定值时则控制该无人机其悬停在当前位置并汇报至地面控制站；对无人机群中剩余无人机重复上述过程，直至无人机群延伸到目标区域位置，则无人机群队列形成；步骤2、地面控制站选择无人机群队列中一个无人机作为中继节点，并向中继节点发送移动的指令；所述中继节点接收并执行命令，且监测与前置无人机的RSSI强度，当RSSI强度低于临界值下界时，作为中继节点的无人机向前置无人机方向移动，直至监测的RSSI强度不高于一个临界值上界；步骤3、作为中继节点的无人机从其前置无人机获得待传输指令，并判断该指令的目标无人机是否为自身，若是则执行该条指令并向地面控制站发送指令成功执行的反馈信息；否则向其后置无人机转发该条指令；当中继节点从其后置无人机获得待传输指令，直接向中继节点的前置无人机转发该条指令，直至最后一个无人机将指令反馈至地面控制站。