[发明专利]腿式着陆巡视机器人有效
| 申请号： | 201810752224.6 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN108945520B | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 林荣富;郭为忠 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B64G1/16 | 分类号： | B64G1/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种腿式着陆巡视机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连；并联机构包括：一套含运动副支撑链、两套支撑链和一套传动支链，其中：两套支撑链分别位于含运动副支撑链的两侧，传动支链与含运动副支撑链相连。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。 | ||
| 搜索关键词： | 着陆 巡视 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种腿式着陆巡视机器人，其特征在于，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多套机械腿，该机械腿能够灵活调姿并缓解着陆的冲击力；所述的机械腿包括：并联机构和足垫，二者通过球副相连；所述的并联机构包括：一套含运动副支撑链、两套支撑链和一套传动支链，其中：两套支撑链分别位于含运动副支撑链的两侧，传动支链与含运动副支撑链相连，上述各链均与机身通过转动副相连。
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