[发明专利]一种基于三维点云系统的水下抛石实时监测系统及其工作方法

摘要

本发明属于航道整治工程水下抛石施工技术领域，提供一种基于三维点云系统的水下抛石实时监测系统及其工作方法，该系统包括可旋转支座、升降梁、折叠杆、声呐设备、GNSS天线、控制柜、计算机，三台伺服电机在控制柜的触屏上控制旋转、升降、折叠收放三个动作，并显示当前的入水深度，检测的俯仰角度。本发明能够用于各种水体浊度、流速、深度，并能对航道整治工程水下抛石进行实时监测。本发明还具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道整治工程中水下抛石施工的质量检测中推广应用。

主权项

1.一种基于三维点云系统的水下抛石实时监测系统，其特征在于：包括可旋转支座、升降梁、折叠杆、声呐设备、GNSS天线、控制柜、计算机，所述可旋转支座包括定座和动座，定座固定在位于甲板上的直线滑轨上，动座通过带外齿的回转轴承与定座连接，回转轴承外齿与驱动齿轮啮合，驱动齿轮与第一伺服电机连接，所述升降梁包括升降固定座、升降杆、直线滑轨导向装置、桁架，所述升降固定座和直线滑轨导向装置均固定在可旋转支座的动座上，直线滑轨导向装置上设有驱动齿轮，升降杆上设有齿条，齿条与驱动齿轮啮合，驱动齿轮与固定在升降固定座上的第二伺服电机连接，升降杆底端与桁架固连，所述折叠杆包括折叠固定座、杆体、下连接板，所述折叠固定座固定在桁架的远端，折叠固定座上设有与杆体顶端连接的驱动转轴，驱动转轴与固定在折叠固定座上的第三伺服电机连接，杆体底端设有下连接板，所述声呐设备通过云台固定在下连接板上，所述杆体上设有GNSS天线，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、云台控制器均与控制柜电联，所述声呐设备、GNSS天线与计算机通讯连接。