[发明专利]一种含冗余驱动的六自由度并联机构在审
| 申请号： | 201810759260.5 | 申请日： | 2018-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN108858144A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 王浩;臧家炜;梅江平 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张金亭 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种含冗余驱动的六自由度并联机构，包括共用一个静平台的两个Delta并联机构，两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置，两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置，在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机，在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球，在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆，在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪，所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。本发明能够实现末端手爪的空间六个自由度运动，扩大了转动杆绕自身轴线的回转范围，提高了机构的运动学性能。 | ||
| 搜索关键词： | 并联机构 动平台 活动球 转动杆 六自由度并联机构 冗余驱动电机 末端手爪 冗余驱动 输出轴 固接 上下平行设置 自由度运动 垂直向下 均匀布置 球铰结构 运动支链 自身轴线 静平台 万向节 运动学 回转 交错 | ||
【主权项】：
1.一种含冗余驱动的六自由度并联机构，其特征在于，包括共用一个静平台的两个Delta并联机构，两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置，两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置，在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机，在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球，在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆，在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪，所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。
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