[发明专利]一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足在审
| 申请号： | 201810762171.6 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN108749944A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 李小虎;徐林森;徐嘉骏;冯松;孙鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，涉及爬壁机器人技术领域，包括用于支撑固定的足底座，足底座通过连接结构连接于机器人的腿部结构末端，各弹性梁平行设于足底座内，弹性梁前端呈悬臂状，由足底座前端开口伸出，末端固连至足底座的背板上，各爪刺分别固连于各弹性梁的前端；弹性梁前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金。本发明利用形状记忆合金驱动实现爪刺的主动脱附功能和伸缩功能，增强机器人在粗糙壁面上的爬壁能力，有效避免爪刺的断裂损坏，提升了机器人在平地行走和爬壁等多种环境下的运动适应性，形状记忆合金重量轻、体积小，更利于实现爪刺足的小型化和轻量化。 | ||
| 搜索关键词： | 爪刺 底座 弹性梁 形状记忆合金 爬壁机器人 机器人 主动式 固连 爬壁 运动适应性 连接结构 前端开口 伸缩功能 腿部结构 支撑固定 粗糙壁 轻量化 上表面 体积小 下表面 悬臂状 重量轻 背板 脱附 平行 断裂 平地 伸出 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，包括用于支撑固定的足底座(1)，所述足底座(1)通过连接结构(5)连接于所述机器人的腿部结构末端，其特征在于：各弹性梁(2)平行设于所述足底座(1)内，所述弹性梁(2)前端呈悬臂状，由所述足底座(1)前端开口伸出，末端固连至所述足底座(1)的背板(11)上，各爪刺(4)分别固连于各所述弹性梁(2)的前端；所述弹性梁(2)前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金(3)。
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