[发明专利]一种车辆的自动换道方法及装置

摘要

本申请公开一种车辆的自动换道方法及装置，属于车辆技术领域，包括：处于自动驾驶状态的车辆接收换道请求，预测到达换道终点时车辆的运动状态，为车辆规划第i时刻的换道线路和车速，根据换道线路的曲率、车速和方向盘转角模型确定第i时刻车辆的方向盘转角，若该转角未落入有效的转角范围内，则返回为车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤，否则，根据车辆运动模型、第i时刻车辆的运动状态和方向盘转角确定第i+1时刻车辆的运动状态，若第i+1时刻车辆的运动状态与预测的运动状态之间的误差大于预设误差，则将i更新为i+1，返回为车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤；否则，根据规划的各时刻的换道线路和车速驱动车辆进行换道。

主权项

1.一种车辆的自动换道方法，其特征在于，包括：/n处于自动驾驶状态的车辆接收换道请求，所述换道请求中携带有换道方向信息；/n根据所述换道方向信息、采集到的前方图像和当前的车速预测到达换道终点时所述车辆的运动状态；/n为所述车辆规划第i时刻的换道线路和车速，其中，第i时刻的换道线路和车速是以第i时刻所述车辆的运动状态为起始运动状态、预测的所述车辆的运动状态为目标运动状态进行规划得到的，根据第i时刻换道线路的曲率、车速和建立的用于确定方向盘转角的模型，确定第i时刻所述车辆的方向盘转角，i为大于或者等于0的整数；/n判断第i时刻所述车辆的方向盘转角是否落入有效的方向盘转角范围内，所述有效的方向盘转角范围是根据换道起点的位置和所述换道终点的位置确定的，若否，则返回为所述车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤，若是，则根据车辆运动模型、第i时刻所述车辆的运动状态和方向盘转角，确定第i+1时刻所述车辆的运动状态；/n判断第i+1时刻所述车辆的运动状态与所述目标运动状态之间的误差是否大于预设误差，若是，则将i更新为i+1，并返回为所述车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤；若否，则根据为所述车辆规划的各时刻的换道线路和车速驱动所述车辆进行换道。/n