[发明专利]混合式运动的爬壁机器人在审
| 申请号： | 201810768369.5 | 申请日： | 2018-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN108639178A | 公开（公告）日： | 2018-10-12 |
| 发明（设计）人： | 王卫军;苏陈;柯希俊;李亚运;刘立冬;徐友法 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十一研究所 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 北京五洲洋和知识产权代理事务所(普通合伙) 11387 | 代理人： | 刘春成;吴芳 |
| 地址： | 200233*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种混合式运动的爬壁机器人，所述爬壁机器人包括：平面运动机构和连杆跨步机构；平面运动机构为两个同圆心且轴对称的吸盘组件，可进行平面上直线运动和转向运动；连杆跨步机构有电机、电机座和腿连杆，可简化为一个四连杆机构，可进行跨步运动。与现有的爬壁机器人相比，基于组合式吸盘组件并具有跨步功能的混合式运动的爬壁机器人在保证了运动速度的同时，还具有跨越障碍的能力，还可在复杂壁面进行运动，壁面适应性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 爬壁机器人 平面运动机构 吸盘组件 壁面 四连杆机构 跨步运动 爬壁机器 人本发明 转向运动 电机座 同圆心 腿连杆 轴对称 组合式 电机 保证 | ||
【主权项】：
1.一种混合式运动的爬壁机器人，其特征在于，包括平面运动机构和跨步机构，所述平面运动机构包括同圆心且轴对称设置的第一吸盘组件与第二吸盘组件，所述跨步机构包括第一电机座、第二电机座、第一连杆、第二连杆、中间电机，所述第一电机座安装于所述第一吸盘组件，所述第二电机座安装于所述第二吸盘组件，所述第一连杆与所述第一电机座、所述第一连杆与所述中间电机、所述第二连杆与所述中间电机、所述第二连杆与所述第二电机座之间均为转动连接，所述转动连接是不可拆卸式转动连接或可拆卸式转动连接，所述第一连杆和所述第二连杆是固定长度的连杆或长度可调的连杆。
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