[发明专利]一种基于工业机械臂的多角度显微镜头支架装置

摘要

本发明提供一种基工业于机械臂的多角度显微镜头支架装置，包括：机械臂主体装置，电机驱动器，STM32控制板，电源模块，伺服电机，光电编码器，滚柱丝杠，环形夹持装置，CAN总线，模块化操作手柄，所述显微镜头支架装置固定在机械臂主体装置上，实现空间内的自由伸展，所述电机驱动器，STM32控制板和操作手柄之间通过CAN总线相连接，所述伺服电机与滚柱丝杠相连接，实现电动控制镜头夹持平台的左右和上下移动，所述伺服电机，光电编码器，STM32控制板和操作手柄共同组成反馈系统，所述环形夹持装置通过螺旋紧固器固定不同尺寸的显微镜头，所述旋转把手可实现手动旋转镜头支架装置。本发明镜头支架装置操作简单，适应复杂工业环境中对被测物的多角度检测。

主权项

1.一种基于工业机械臂的多角度显微镜头支架装置，包括环形夹持装置(2)，四自由度机械臂(9)，主控系统(I)，驱动系统(II)，机械传动系统(III)，负反馈系统(IV)，供能系统(V)，操作手柄(16)，其特征在于：主控系统(I)与驱动系统(II)，机械传动系统(III)，负反馈系统(IV)，操作手柄(16)相连接，驱动系统(II)与机械传动系统(III)相连接，供能系统(V)为各个系统提供电能；所述驱动系统放(II)置于一个支撑背板(4)内，主控系统(I)与供能系统(V)放置于一个机械臂基座(28)内；将镜头放置在环形夹持装置(2)中，再由螺旋紧固器(1)固定；所述四自由度机械臂(9)由四个旋转关节组成，旋转关节1(23)与齿轮组1(29)相连接，旋转关节2(24)与齿轮组2(30)相连接，旋转关节3(25)与齿轮组3(31)相连接，旋转关节4(26)与齿轮组4(32)相连接，整个镜头支架装置(33)通过支撑背板(4)与机械臂(9)末端相连接，通过四自由度机械臂(9)将镜头支架放置(33)在被测物的上方，由操作手柄(16)进一步调整支架平台位置，实现在复杂工业环境下对大型被测物零件的灵活检测。