[发明专利]一种转向变径管道机器人有效
| 申请号： | 201810775239.4 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN108758165B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 叶子晴;丁宁;元小强;张爱东;郑振粮;张涛;周智慧;高岩 | 申请（专利权）人： | 香港中文大学（深圳） |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 欧志明 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种转向变径管道机器人，包括变径驱动部、牵引件、第一转向部；变径驱动部设于牵引件的两端，第一转向部设于两个变径驱动部中的其中一个变径驱动部,第一转向部位于变径驱动部的远离牵引件的一端；变径驱动部设有至少两组行走机构，至少两组行走机构以变径驱动部为中心成圆周均布设置，行走机构能够靠近或远离管道内壁，行走机构能够与管道内壁接触并在管道内行走，第一转向部的远离变径驱动部的一端设有第一行走装置，当在管道转弯处时，第一行走装置与其前方的管道内壁相抵，第一转向部驱动第一行走装置往转弯方向偏转后在管道内壁行走。本发明能够适应复杂环境管道内的弯道行走，结构简单，减少了管道检测的工程量以及降低了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转向 管道 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种转向变径管道机器人，其特征在于，包括变径驱动部(10)、牵引件(20)、第一转向部(30)；所述牵引件(20)可弯曲且具有轴向支撑力，所述变径驱动部(10)设于所述牵引件(20)的两端，所述第一转向部(30)设于两个所述变径驱动部(10)中的其中一个所述变径驱动部(10),所述第一转向部(30)位于所述变径驱动部(10)的远离所述牵引件(20)的一端；所述变径驱动部(10)设有至少两组行走机构(3)，至少两组所述行走机构(3)以所述变径驱动部(10)为中心圆周均布设置，所述行走机构(3)能够靠近或远离管道内壁，所述行走机构(3)能够与管道内壁接触并在管道内行走，所述第一转向部(30)的远离所述变径驱动部(10)的一端设有第一行走装置(301)，当在管道转弯处时，所述第一行走装置(301)与其前方的管道内壁相抵，所述第一转向部(30)驱动所述第一行走装置(301)往转弯方向偏转后在管道内壁行走。
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