[发明专利]伺服电动机控制装置有效
| 申请号： | 201810777750.8 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN109286352B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 熊本裕树;猪饲聪史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;王立杰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种抑制由于作用于被驱动体的驱动轴上的负荷的变动引起的响应性的下降的伺服电动机控制装置。伺服电动机控制装置具备：伺服电动机；被驱动体，其由伺服电动机进行驱动，作用于驱动轴的负荷根据被驱动体的位置而发生变动；位置检测部，其检测被驱动体的位置(FB)；速度检测部，其检测被驱动体的速度(FB)；以及电动机控制部，其控制伺服电动，电动机控制部具有：位置控制部，其根据被驱动体的位置指令与位置(FB)之间的位置偏差来生成速度指令；速度控制部，其将速度增益乘以速度指令与速度(FB)之间的速度偏差，和/或加上转矩补偿并生成转矩指令；以及变更部，其根据被驱动体的位置来变更速度增益与转矩补偿中的至少一个。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 电动机 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，该伺服电动机控制装置具备：伺服电动机；被驱动体，其由上述伺服电动机进行驱动，作用于驱动轴的负荷根据上述被驱动体的位置而发生变动；位置检测部，其检测上述被驱动体的位置；速度检测部，其检测上述被驱动体的速度；以及电动机控制部，其控制上述伺服电动机，上述电动机控制部具有：位置控制部，其根据上述被驱动体的位置指令与通过上述位置检测部检测出的位置反馈之间的位置偏差来生成速度指令；速度控制部，其将速度增益乘以通过上述位置控制部生成的速度指令与通过上述速度检测部检测出的速度反馈之间的速度偏差，和/或加上转矩补偿来生成转矩指令；以及变更部，其根据上述被驱动体的位置来变更上述速度增益与上述转矩补偿中的至少一个。
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