[发明专利]应用于通信铁塔智能巡检的三维建模方法及装置在审
| 申请号： | 201810779799.7 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN108955645A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 王昂 | 申请（专利权）人： | 福州日兆信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 350007 福建省福州市仓山区建新镇冠浦路*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机领域，具体涉及应用于通信铁塔智能巡检的三维建模方法及装置，所述方法包括：确定所述通信铁塔的图像采集区域；根据所述通信铁塔的图像采集区域，生成无人机采集所述通信铁塔图像数据的飞行航线，所述飞行航线飞行折线及悬停航线；控制无人机沿着所述飞行航线飞行，依次到达所述飞行折线及所述悬停航线，在所述飞行折线及所述悬停航线上悬停并拍摄预定角度的通信铁塔图像数据；将各飞行折线及悬停航线的所述通信铁塔图像数据转化为点云数据，根据图像数据拍摄时的无人机姿态参数将所述点云数据统一到世界坐标系下，生成所述通信铁塔的三维模型。本发明提出了一种简单、高效建立通信铁塔的三维模型的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 通信铁塔 悬停 折线 飞行航线 图像数据 飞行 航线 图像采集区域 点云数据 三维建模 三维模型 智能巡检 图像数据拍摄 世界坐标系 无人机姿态 建立通信 铁塔 应用 采集 拍摄 转化 统一 | ||
【主权项】：
1.一种应用于通信铁塔智能巡检的三维建模方法，其特征在于，包括如下步骤：根据通信铁塔的经纬度及高度，在控制系统中确定所述通信铁塔的图像采集区域；根据所述通信铁塔的图像采集区域，生成无人机采集所述通信铁塔图像数据的飞行航线，所述飞行航线包括环绕所述通信铁塔的飞行折线及悬停于所述通信铁塔上空的悬停航线；控制无人机沿着所述飞行航线飞行，依次到达所述飞行折线及所述悬停航线，在所述飞行折线上悬停并拍摄所述飞行折线上的预定角度的通信铁塔图像数据，在所述悬停航线上悬停并拍摄所述悬停航线上的预定角度的通信铁塔图像数据；将各飞行折线及悬停航线的所述通信铁塔图像数据转化为点云数据，根据图像数据拍摄时的无人机姿态参数将所述点云数据统一到世界坐标系下，生成所述通信铁塔的三维模型。
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