[发明专利]智能菠萝收割机器人的使用方法

摘要

智能菠萝收割机器人的使用方法，智能菠萝收割机器人包括有收割机械手、机械臂、机械座以及控制器，收割机械手包括有收割装置、输送装置以及连接球头，收割装置与输送装置连接，机械臂与输送装置连接，输送装置与连球接头连接，连球接头与机动车球连接，收割装置包括有电剪刀以及摆转装置，输送装置包括有输送带以及输送电机；使用时，利用控制器控制机械臂带动收割机械手向菠萝移动，控制电剪刀将菠萝的果柄切断，然后控制摆转装置将菠萝送到输送装置的输送带，再利用输送带将菠萝送到机动车的车厢上，实施了菠萝的智能机械收割，提高了菠萝收割的效率。

主权项

1.智能菠萝收割机器人的使用方法，所述的智能菠萝收割机器人包括有收割机械手（1）、机械臂（2）、机械座（3）以及控制器（4），机械座（3）以及控制器（4）安装于机动车（5）上，机械座（3）与机械臂（2）连接，机械臂（2）与收割机械手（1）连接；收割机械手（1）包括有收割装置（6）、输送装置（7）以及连接球头（8），收割装置（6）包括有电剪刀（9）以及摆转装置（10），电剪刀（9）包括有前剪刀（12）、后剪刀（13）、弹簧（14）以及电动拉杆（15），摆转装置（10）包括有摆转板（16）、摆转电机（17）以及连接板（18），输送装置（7）包括有输送带（20）、输送电机（21）、支架（22）、主动轮（23）以及被动轮（24）；控制器（4）包括有摄像传感器（26）、横向接近传感器（27）、纵向接近传感器（28）、剪刀前传感器（29）、剪刀后传感器（30）、剪刀感应件（31）、上摆传感器（32）、下摆传感器（33）、摆转感应件（34）、启动开关（35）、停止开关（36）以及智能触屏显示器（37）；电剪刀（9）初始状态是：电剪刀（9）的剪刀口（39）处于打开状态，摆转装置（10）的初始状态是：摆转装置（10）处于未摆转状态；其特征在于：所述的智能菠萝收割机器人的使用方法是：使用时，将机动车（5）驾驶入菠萝（21）田地，利用控制器（4）控制机械臂（2）带动收割机械手（1）移动到菠萝（11）的上方，然后控制收割机械手（1）向菠萝（11）移动，使电剪刀（9）的剪刀口（39）插到菠萝（11）果柄（38）的位置；同时，控制器（4）控制输送装置（7）的输送电机（21）带动输送带（20）运行；当收割机械手（1）摆转板（16）上的横向接近传感器（27）接近菠萝（11）的果柄（38）时，横向接近传感器（27）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制机械臂（2）带动收割机械手（1）上升；当收割机械手（1）摆转板（16）上的纵向接近传感器（28）接近菠萝（11）时，电剪刀（9）的剪刀口（39）上升到果柄（38）的切割位置，纵向接近传感器（28）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制收割机械手（1）停止上升；收割机械手（1）停止上升后，控制器（4）电剪刀（9）将菠萝（11）的果柄（38）剪断，菠萝的果柄（38）被剪断后，控制器（4）控制摆转装置（10）的摆转电机（17）带动摆转板（16）向上摆动，电剪刀（9）上被剪断果柄（38）的菠萝（11）沿摆转板（16）流到输送装置（7）的输送带（20），输送带（20）将该菠萝（11）送到机动车（5）的车厢（25）；该菠萝（11）流到输送带（20）后，控制器（4）控制电剪刀（9）复位到初始状态，电剪刀（9）的剪刀口（39）打开；同时，控制器（4）控制摆转装置（10）复位，摆转电机（17）带动摆转板（16）向下摆动，使摆转板（16）复位到初始状态；如此不断循环，实施了菠萝（11）的智能机器化收割。