[发明专利]一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法有效
| 申请号： | 201810783809.4 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN108919300B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 孙棣华;赵敏;秦浩 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，包括：步骤1.根据激光雷达初次测量结果，初始化货包角点位置概率分布；步骤2.根据激光雷达的多次测量结果，更新货包角点位置的概率分布；步骤3.根据已经更新好的角点概率分布，估计货包角点位置；步骤4.对货包边缘的线段信息进行提取；步骤5.使用递推最小二乘法估计货包边缘信息；步骤6.根据货包角点位置和边缘的估计结果，计算货包之间相对位置关系。本发明在考虑仓库通道环境特点的情况下，提出了描述货包特征和货包相互关系的货包链式地图。此方法为仓库通道环境下地图创建提供了一种解决方案。该方案易于实现，适应能力强，适合于仓库通道环境下地图创建问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 仓库 通道 场景 混合 地图 创建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向仓库通道场景的混合地图创建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1.根据激光雷达初次测量结果，初始化货包角点位置概率分布；步骤2.根据激光雷达的多次测量结果，更新货包角点位置的概率分布；步骤3.根据已经更新好的角点概率分布，估计货包角点位置；步骤4.对货包边缘的线段信息进行提取；步骤5.使用递推最小二乘法估计货包边缘信息；步骤6.根据货包角点位置和边缘的估计结果，计算货包之间相对位置关系。
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