[发明专利]一种具有远程运动中心的并联式手术机器人

摘要

一种具有远程运动中心的并联式手术机器人，该机器人包括机器人主体、机器人定位系统和手术台。机器人主体包括两个支链、丝杠、手术刀和机器人底座，两个支链均为平面连杆机构，结构相同，组成并联机构。每条支链由两个电机驱动，两支链末端动平台分别由旋转副和螺旋副与丝杠相连，丝杠末端安装有手术刀。通过支链的安装方式，以保证手术刀的轴线位于两支链所在平面的相交线上，该线通过远程运动中心。机器人主体通过机器人定位系统安装在手术台上。该装置具有三个平动自由度和一个转动自由度，本发明由于采用并联构型，具有结构紧凑，精度较高、稳定性较好的特点。

主权项

1.一种具有远程运动中心的并联式手术机器人，该并联式手术机器人包括机器人主体(1)、机器人定位系统和手术台(5)，其特征在于：所述机器人主体(1)包括第一支链(10a)、第二支链(10b)、丝杠(8)、手术刀(9)和机器人底座(6)；所述第一支链(10a)包括第一支链座(11)、第一支链铰链座(12)、第一支链电机A(14)、第一支链电机B(15)、第一支链短杆(13)、第一支链连杆A(16)、第一支链连杆B(17)和第一支链动平台(18)；所述第一支链座(11)固定在机器人底座(6)上，第一支链铰链座(12)安装在第一支链座(11)上；第一支链电机A(14)安装在第一支链铰链座(12)上，第一支链短杆(13)与第一支链电机A的输出轴固定连接；第一支链电机B(15)安装在第一支链短杆(13)上，第一支链连杆A(16)与第一支链电机B输出轴固定连接；所述第一支链短杆(13)、第一支链连杆A(16)、第一支链连杆B(17)和第一支链动平台(18)构成一平面连杆机构；所述第二支链(10a)和第一支链(10b)的结构相同；第二支链短杆(23)、第二支链连杆A(26)、第二支链连杆B(27)和第二支链动平台(28)亦构成平面连杆机构；第一支链(10a)和第二支链(10b)形成并联机构；手术刀(9)轴线位于两支链所在平面的相交线上；第一支链铰链座(12)的轴线与第二支链铰链座(22)的轴线相交于一点；所述丝杠(8)通过旋转副与第一支链动平台(18)相连，第二支链动平台(28)通过丝杠套筒(7)安装在丝杠上，手术刀(9)固定在丝杠(8)的底端上。