[发明专利]定位建图方法及装置、定位方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201810786143.8 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110728711B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 郝立良;申浩;聂琼 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 100083 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了定位建图方法及装置、定位方法、装置和系统。所述方法包括：获取指定地区的样本图像，从样本图像中提取特征点；确定各特征点的定位数据，并进行保存；根据各特征点的定位数据确定各特征点对应的空间区间；为各特征点生成基于词汇树的视觉字典，并在所述视觉字典中记录各特征点对应的空间区间。该技术方案没有采用惯用的关键帧思路，在准备阶段，对指定地区进行区分，在后续匹配时可以依据视觉字典和空间区间进行筛选，大大减少了需要进行匹配的特征点数量，减少了误匹配率，提高了匹配率和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种定位建图方法，其特征在于，该方法包括：/n获取指定地区的样本图像，从样本图像中提取特征点；/n确定各特征点的定位数据，并进行保存；/n根据各特征点的定位数据确定各特征点对应的空间区间；/n为各特征点生成基于词汇树的视觉字典，并在所述视觉字典中记录各特征点对应的空间区间。/n
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