[发明专利]轮式移动机器人外参数无标定视觉伺服跟踪有效
| 申请号： | 201810787728.1 | 申请日： | 2018-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN110722533B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 李宝全;邱雨;安晨亮 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 针对摄像机平移外参数未知的情况，设计了视觉伺服轨迹跟踪方法.根据单应矩阵的分解方法，得到了当前位姿与期望轨迹之间的相对位姿关系.根据相对位姿定义了轨迹跟踪误差，进而求出了开环误差方程.之后设计了自适应的视觉伺服轨迹跟踪控制律，通过使用Lyapunov技术和Barbalat的引理，严格证明了跟踪误差渐近收敛到零。即使平移摄像机参数是未知的，也可通过进行仿真和比较实验证明所提出的策略可以驱动机器人高效地跟踪期望的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 移动 机器人 参数 标定 视觉 伺服 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种轮式移动机器人外参数无标定视觉伺服跟踪系统，其特征包括以下步骤：/n第1，系统及运动学模型/n第1.1，系统描述/n图1为原理图，与固定单目摄像机正好在轮式移动机器人的中心上方的传统假设不同，摄像机相对于机器人的平移外部参数被引入到该方案中。当前相机帧由
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