[发明专利]车辆的行驶控制装置

摘要

本发明提供能够推断驾驶员的意图，且降低使车道变更控制停止时的不适感的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(1)具备：导航装置(21)和外部环境识别装置(31)，其作为检测车辆位置的位置检测单元；以及转向扭矩传感器(42)，其检测转向扭矩。行驶控制部(10)包括：车道变更控制部(12)，其执行车道变更控制；以及偏差计算部(13)，其计算偏差D，上述偏差D是车辆相对于与目标路径相对应的虚拟的曲线的偏移量。在转向扭矩为正值的第一阈值TH1以上的情况下，或者转向扭矩为负值的第二阈值TH2以下的情况下，车道变更控制部(12)停止车道变更控制。第一阈值TH1和第二阈值TH2根据偏差D而变化。

主权项

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：行驶控制部，其控制车辆沿着目标路径自动行驶；位置检测单元，其检测所述车辆的位置；以及转向扭矩检测单元，其检测驾驶员输入到方向盘的转向扭矩，所述行驶控制部包括：车道变更控制部，其执行使所述车辆从行驶中的第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更的车道变更控制；以及偏差计算部，其基于所述车辆的位置计算偏差，所述偏差是所述车辆相对于与所述目标路径相对应的虚拟的曲线的偏移量，在将与所述第一车道的宽度方向平行的一个方向作为第一方向，将与所述第一方向相反的方向作为第二方向时，在操作所述方向盘以使所述车辆朝向所述第一方向的情况下，用正值表示所述转向扭矩，在操作所述方向盘以使所述车辆朝向所述第二方向的情况下，用负值表示所述转向扭矩，在所述转向扭矩为正值的第一阈值以上的情况下，或者在所述转向扭矩为负值的第二阈值以下的情况下，所述车道变更控制部停止进行所述车道变更控制，所述第一阈值和所述第二阈值根据所述偏差而变化。