[发明专利]基于RTK-GPS/INS列车组合定位方法有效
| 申请号： | 201810790248.0 | 申请日： | 2018-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN108983271B | 公开（公告）日： | 2021-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈光武;杨菊花;刘昊;李文元;程鉴皓;张琳婧;司涌波;包成启 | 申请（专利权）人： | 兰州交通大学 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京伊诺未来知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11700 | 代理人： | 李戍 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RTK‑GPS/INS列车组合定位方法，包括：获取卫星信息和IMU信息；通过评估卫星状态选取输出的卫星信息，得到卫星输出信号；对所述IMU信息基于PU‑RLS算法进行滤波处理，从而得到滤波后的IMU信息；将所述卫星输出信号和所述滤波后的IMU信息进行数据融合。采用了PU‑RLS算法滤波；PU‑RLS算法在有复杂干扰的列车运行环境中，可较高精度的实时定位列车的位置，从而达到抗干扰并提高定位精度的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 rtk gps ins 列车 组合 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于RTK‑GPS/INS列车组合定位方法，其特征在于，包括：获取卫星信息和IMU信息；通过评估卫星状态选取输出的卫星信息，得到卫星输出信号；对所述IMU信息基于PU‑RLS算法进行滤波处理，从而得到滤波后的IMU信息；将所述卫星输出信号和所述滤波后的IMU信息进行数据融合。
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G01 测量；测试
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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