[发明专利]一种蛇形机器人有效
| 申请号： | 201810790608.7 | 申请日： | 2018-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN108582054B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 毛忠杰 | 申请（专利权）人： | 毛忠杰 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王学强;罗满 |
| 地址： | 641400 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开一种蛇形机器人，包括由节骨模组连接构成的节骨机构，节骨模组由若干节骨单元沿着圆周方向通过伸缩结构拼接成口径可调的环形，若干个节骨模组叠加成长条筒形，相邻的节骨模组通过沿周向分布的若干个铰接结构连接，并且所述节骨机构包括由节骨模组构成的节骨内筒和套装在节骨内筒外侧的由节骨模组构成的节骨外筒，连接在节骨机构两端的前移动模块和后移动模块将节骨内筒的节骨模组向节骨外筒移动或将节骨外筒的节骨模组向节骨内筒移动实现爬行，通过方向模块调节节骨外筒上的相邻节骨模组之间角度来控制爬行方向。本发明可以根据实际环境灵活调整姿态前进和后退，结构紧凑，适用于狭小空间执行任务，越障性能好，使用稳定性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种蛇形机器人，其特征在于，包括：由若干的节骨模组(10)连接构成的节骨机构(1)，所述的节骨模组(10)由若干节骨单元沿着圆周方向通过伸缩结构拼接成口径可调的环形，若干个节骨模组(10)叠加成长条筒形，相邻的节骨模组(10)通过沿周向分布的若干个铰接结构连接，并且所述节骨机构(1)包括由节骨模组(10)构成的节骨内筒(12)和套装在节骨内筒(12)外侧的由节骨模组(10)构成的节骨外筒(11)；分别连接在节骨机构(1)两端的用于将节骨内筒(12)端部的节骨模组(10)向节骨外筒(11)端部移动或将节骨外筒(11)端部的节骨模组(10)向节骨内筒(12)端部移动的前移动模块(21)和后移动模块(22)；连接在前移动模块(21)上的用于调节节骨外筒(11)上的相邻节骨模组(10)之间角度的前方向模块(31)和连接在后移动模块(22)上的用于调节节骨外筒(11)上的相邻节骨模组(10)之间角度的后方向模块(32)；与前移动模块(21)、后移动模块(22)、前方向模块(31)和后方向模块(32)电连接的用于控制其工作状态的控制单元。
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