[发明专利]用于生成自动驾驶车辆的最优参考线路的计算机实施的方法、介质及系统有效
| 申请号： | 201810797015.3 | 申请日： | 2018-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109521762B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 樊昊阳;张亮亮;张雅嘉;朱伟铖;蒋一飞;罗琦;胡江滔;孔旗 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 根据一些实施方式，系统确定以第一参考线路的多个控制点中的每个为中心具有预定尺寸的多个边界区域。系统选择多个二维多项式，所述多个二维多项式中的每个表示相邻控制点之间的最优参考线路的段。系统针对二维多项式限定约束集合以至少确保二维多项式经过边界区域中的每个。系统对目标函数执行二次规划(quadratic programming)优化，使得在满足约束集合的情况下使目标函数的总成本达到最小值。系统基于二次规划优化生成表示最优参考线路的第二参考线路，以根据第二参考线路自动地控制自动驾驶车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 生成 自动 驾驶 车辆 最优 参考 线路 计算机 实施 方法 介质 系统 | ||
【主权项】：
1.用于生成自动驾驶车辆的最优参考线路的计算机实施的方法，所述方法包括：确定以第一参考线路的多个控制点中的每个为中心具有预定尺寸的多个边界区域；选择多个二维多项式，所述多个二维多项式中的每个表示相邻的控制点之间的最优参考线路的段；对所述二维多项式限定约束集合，以至少确保所述多个二维多项式经过所述多个边界区域中的每个；对目标函数执行二次规划优化，使得在满足所述约束集合的情况下使所述目标函数的总成本达到最小值；以及基于所述二次规划优化生成表示所述最优参考线路的第二参考线路，以根据所述第二参考线路自动地控制所述自动驾驶车辆。
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