[发明专利]自动驾驶车辆的基于道路分段的路线引导系统有效
| 申请号： | 201810804163.3 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN109491378B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;孔旗 | 申请（专利权）人： | 百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在一个实施方式中，接收用于为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求。确定从源道路到目标道路的一个或多个道路路径。道路路径包括在源道路与目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，每个中间道路包括一个或多个中间车道。对于每个道路路径，确定一个或多个车道路径。每个车道路径包括多个车道，多个车道进行组合以经由中间道路的至少一个中间车道将源道路的源车道连接到目标道路的目标车道。使用车道路径来规划从源道路的源车道到目标道路的目标车道的轨迹，以根据轨迹驾驶ADV。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 基于 道路 分段 路线 引导 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：接收为自动驾驶车辆(ADV)制定从源车道到目标车道的路线的路线制定请求，所述源车道与源道路相关，以及所述目标车道与目标道路相关；响应于所述路线制定请求，确定从所述源道路到所述目标道路的一个或多个道路路径，所述道路路径包括所述源道路与所述目标道路之间的零个或多个中间道路，其中，所述中间道路中的每个均包括一个或多个中间车道；对于所述道路路径中的每个，确定一个或多个车道路径，每个车道路径均具有多个车道，所述多个车道进行组合，以经由零个或多个所述中间道路的中间车道将所述源道路的源车道连接到所述目标道路的目标车道；以及使用所述车道路径来规划从所述源道路的源车道到所述目标道路的目标车道的轨迹，以根据所述轨迹驾驶所述自动驾驶车辆。
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