[发明专利]一种无人机的保护方法

摘要

本发明公开了一种无人机的保护方法，针对无人机飞行时飞行姿态和高度控制误差超过设定阈值的情况提出的保护方法，该方法能自动检测当前飞行姿态和高度控制误差，并与预先设定好的安全阈值进行比较，根据比较结果对超出阈值的情况进行报警或控制自动回收；该保护措施具备响应速度快，准确度高的特点，能够有效提高靶机在姿态和高度差超限情况下的安全性和生存能力。

主权项

1.一种无人机的保护方法，其特征在于：该保护方法自动判断当前的姿态值和高度误差值是否超出设定阈值，并对超出阈值的情况进行告警或自动回收动作，具体包括以下几个步骤：（1）在无人机任务飞行前通过遥测软件向靶机遥调上传设定阈值数据，具体为：俯仰姿态阈值θ、俯仰角超限时间阈值t1、滚转姿态阈值γ、滚转姿态超限时间阈值t2、高度误差阈值h及高度误差超限时间阈值t3；（2）无人机任务飞行时，通过遥测软件下载实时监测记录无人机俯仰角、滚转角、高度误差值，并与步骤（1）中的设定阈值分别进行对比，是否一致，确认一致无误后开始任务飞行；（3）当步骤（2）中监测的俯仰角超过俯仰姿态阈值θ时，通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，当超限持续时间超过俯仰角超限时间阈值t1，则进入自动回收；（4）当步骤（2）中监测的滚转角超过滚转姿态阈值γ，则通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，如超限持续时间超过滚转姿态超限时间阈值t2，则进入自动回收；（5）当步骤（2）中监测的高度误差值超过高度误差阈值h，则通过遥测软件向操作人员告警，并对超限持续时间计时，如超限持续时间超过高度误差超限时间阈值t3，则进入自动回收。