[发明专利]一种基于六杆机构仿黄金水母机构

摘要

一种基于六杆机构仿黄金水母机构，包括传动机构、六杆机构和尾部装置，所述传动机构包括曲柄摇杆机构和活动底盘，所述六杆机构包括机座、第一支架杆、第二支架杆、第三支架杆、第四支架杆和L形杆，所述机座通过铰链与L形杆一端连接，L形杆另一端通过铰链与第三支架杆一端连接，第三支架杆另一端通过铰链与第四支架杆连接，所述第一支架杆通过铰链与活动底盘连接，所述第二支架杆通过铰链与机座连接，第二支架杆一端通过铰链与第四支架杆连接，所述尾部装置包括尾部机架、摆动鳍、摆动杆和转动架。本发明具有结构简单、制作成本低、结构质量轻、灵活度高、易于控制的特点，可适用于海底资源探测等领域。

主权项

1.一种基于六杆机构仿黄金水母机构，该机构包括传动机构、六杆机构和尾部装置，其特征在于，具体结构和连接关系如下：所述传动机构包括曲柄摇杆机构和活动底盘，所述曲柄摇杆机构包括曲柄、连杆和摇杆，曲柄一端通过移动副与摇杆的滑槽连接，曲柄另一端通过铰链与机座连接，摇杆一端通过铰链与机座连接，摇杆另一端通过铰链与连杆一端连接，连杆另一端通过铰链与活动底盘连接，所述活动底盘上侧面固定安装有六个均匀分布的铰链座，每个铰链座通过铰链与支架杆连接，活动底盘下侧面通过单个铰链座与连杆连接，所述六杆机构包括机座、第一支架杆、第二支架杆、第三支架杆、第四支架杆和L形杆，机座上固定连接着六个均匀分布且等高的支撑杆，支撑杆一端和中间各铣一个铰链座，每一个支撑杆通过铰链均连接一组六杆机构，第一支架杆一端通过铰链与活动底盘连接，第一支架杆另一端通过铰链与第二支架杆连接，第二支架杆一端通过铰链与第一支架杆连接，第二支架杆中间铰链座通过铰链与机座上的支撑杆中间铰链座连接，第二支架杆另一端通过铰链与第四支架杆连接，L形杆一端通过铰链与机座连接，L形杆另一端通过铰链与第三支架杆一端连接，第三支架杆另一端通过铰链与第四支架杆连接，所述尾部装置包括尾部机架、摆动鳍、摆动杆和转动架，摆动鳍上固定连接着两根并列且平行的摆动杆，转动架的长轴一端通过移动副与摆动杆上的滑槽连接，转动架的短轴一端通过铰链与机座连接，摆动鳍通过铰链安装在尾部机架下方。