[发明专利]一种激光雷达坐标校正方法有效
| 申请号： | 201810806676.8 | 申请日： | 2018-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN108562889B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 刘胜明;司秀芬;姜志英 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种激光雷达坐标校正方法，包括如下步骤，将辅助定位标志安装于墙体上并在地面上设置一条辅助定位标志中心位置参考线；准确找到小车运动中心点，并对准该参考线，并转动小车，使激光雷达中心线偏离一定角度α；测量在同一水平面上投影中的相关数据，计算得出激光雷达中心线与小车运动中心线的角度偏移β；根据角度偏移β对小车运动中心线进行校正并对准辅助定位标志中心位置参考线，使激光雷达偏离辅助定位标志中心位置参考线一定角度θ，得到此时激光雷达中心点与辅助定位标志中心点的相对位置；测量相关数据，计算出激光雷达中心点与小车运动中心点的偏移。本发明可校正激光雷达中心线与AGV小车运动中心线之间相对位置的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 坐标 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达坐标校正方法，其特征在于，包括：步骤一，将辅助定位标志安装于距离地面一定高度的墙体上；步骤二，在安装位置对应的地面上设置一条辅助定位标志中心位置参考线；步骤三，准确找到小车运动中心点，并将小车运动中心点对准辅助定位标志中心位置参考线，并转动小车，使激光雷达偏离辅助定位标志中心位置参考线一定角度α；步骤四，测量在同一水平面上投影中三角板中心点到小车运动中心点的距离S，激光雷达中心点到三角板角平分线参考线的距离X，和三角板中心点到激光雷达0°线的距离Y，计算得出激光雷达中心线与小车运动中心线的角度偏移β；步骤五，根据步骤五中的角度偏移β对小车运动中心线进行校正并对准辅助定位标志中心位置参考线，使激光雷达偏离辅助定位标志中心位置参考线一定角度θ，得到此时激光雷达中心点与辅助定位标志中心点的相对位置；步骤六，测量此时三角标志中心点到小车运动中心点的距离，计算出激光雷达中心点与小车运动中心点在水平方向的偏移和垂直方向的偏移。
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