[发明专利]移动机器人自主对准充电基座的控制方法有效
| 申请号： | 201810812103.6 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN108897323B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 苏昭晖;李瑞峰;陈金海;黄鸿辉;张伟;郭斌质;梁培栋 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 泉州市博一专利事务所(普通合伙) 35213 | 代理人： | 方传榜;郑庭山 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 移动机器人自主对准充电基座的控制方法，包括：充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线，移动机器人接收到充电基座的一路或多路发射的红外线，对接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量，根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断，通过控制移动机器人的移动，最终达到对准效果。本发明在充电基座红外发射范围内移动机器人都可进行自主移动控制，并实现对准充电，提高了移动机器人在实际运行中的稳定性和智能型。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 自主 对准 充电 基座 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.移动机器人自主对准充电基座的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：（1）、充电基座采用三路红外发射二极管发射红外线；（2）、移动机器人判断是否收到充电基座的一路或多路发射的红外线，如果没有收到充电基座的任何红外线，原地旋转直到收到红外信号；（3）、移动机器人前端采用两个红外接收头接收红外信号，对左边和右边的红外接收头接收到的红外信息进行编码，组成一个无符号24位二进制的位置变量；（4）、移动机器人根据位置变量的值进行方位判断，进行一次对准运动，对准时不进行方位判断；（5）、对准过程中，移动机器人不断检测充电极是否有电压，若检测到电压则说明移动机器人充电极已接触到充电基座的充电极，停止运动，开始充电。
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