[发明专利]一种放射性粒子植入手术机器人

摘要

本发明属于手术机器人技术领域，提供了一种放射性粒子植入手术机器人，包括：穿刺针、实时影像连接模块、弹夹模块、针头推动模块、粒子推送模块；针头推动模块包括用于驱动弹夹模块、粒子推送模块和穿刺针的滑块，滑块连接有用于驱动滑块的驱动部件。放射性粒子植入手术机器人还包括用于采集穿刺针穿刺时所受轴向力的力反馈模块。本发明所提供的一种放射性粒子植入手术机器人，其可基于图像导航对放射性粒子进行推进操作，从而可以实现内放疗中超声图像引导的穿刺针精确定位、穿刺过程中的实时力感知和反馈、放射性粒子的机器人推进，避免操作者受粒子辐射危害，不仅定位精度高、灵活性强，还可以提高治疗效率、保护操作者，可靠性和安全性佳。

主权项

1.一种放射性粒子植入手术机器人，其特征在于，包括：穿刺针，具有粒子推送通道；实时影像连接模块，用于连接获取人体组织实时影像的影像获取模块；弹夹模块，用于容置粒子；针头推动模块，用于推动穿刺针；粒子推送模块，用于将弹夹模块中的粒子沿着穿刺针的粒子推送通道推送；所述针头推动模块包括用于驱动所述弹夹模块、粒子推送模块和穿刺针的滑块，所述滑块连接有用于驱动所述滑块的驱动部件；所述穿刺针与所述弹夹模块相连接，所述实时影像连接模块连接于所述穿刺针或设置于所述穿刺针的一侧。