[发明专利]确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统在审
| 申请号： | 201810813571.5 | 申请日： | 2018-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN110750094A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 程潇;李裕超;宋江新;毛慧;浦世亮 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11138 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 韩东艳 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法、装置和系统，属于机器视觉技术领域。所述方法包括：根据可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于可移动设备的相对位置信息；在可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定可移动设备相对于初始位置的位姿变化信息。采用本公开，在恶劣的环境条件下，还可以可靠地确定位姿变化信息。 | ||
| 搜索关键词： | 可移动设备 特征点 三维位置信息 拍摄部件 三维图像 位姿变化 图像 相对位置信息 机器视觉技术 实物 位姿信息 拍摄 预存 移动 | ||
【主权项】：
1.一种确定可移动设备的位姿变化信息的方法，其特征在于，所述可移动设备包括至少两个三维图像拍摄部件，所述方法包括：/n根据所述可移动设备在初始位置时每个三维图像拍摄部件拍摄的图像中的至少一个特征点在图像中的三维位置信息，确定每个特征点对应的实物点相对于所述可移动设备的相对位置信息；/n在所述可移动设备移动的过程中，在每个三维图像拍摄部件当前拍摄的图像中，确定每个图像包含的特征点的三维位置信息；/n根据确定的实物点对应的相对位置信息、当前确定的特征点的三维位置信息和预存的不同的三维图像拍摄部件之间的相对位姿信息，确定所述可移动设备相对于所述初始位置的位姿变化信息。/n
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