[发明专利]一种自适应机械手爪

摘要

本发明公开一种自适应机械手爪，包括底座，底座上设有具有驱动轴的驱动器，还包括驱动组件，所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件，底座上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件；所述爪指组件：包括弹性部件、第一连杆、滑杆、第二连杆组件，还包括用于感应第一连杆与滑杆之间相对位移的位移传感器；驱动轴与第一驱动件连接，第二驱动件与第二连杆组件用转轴连接。夹紧时，滑杆会在第一连杆上运动，这样就能让不同的爪指组件的实际长度不同，这就能很好地夹持形状不规则的工件。本发明用于机器人工业应用场景中的物体抓取，机器人人机交互中的柔性抓取场景中。

主权项

1.一种自适应机械手爪，包括底座(2)，底座(2)上设有具有驱动轴的驱动器，其特征在于：还包括驱动组件，所述驱动组件包括传动连接在一起的第一驱动件(41)、沿驱动轴的轴向移动的第二驱动件(42)，底座(2)上绕驱动轴环形布设有若干个爪指组件；所述爪指组件：包括弹性部件、从上到下依次连接在一起的第一连杆(31)、与第一连杆(31)滑动连接的滑杆(32)、与滑杆(32)铰接的第二连杆组件，滑杆(32)与第一连杆(31)相互平行设置，底座(2)与第一连杆(31)铰接，弹性部件的两端分别与第一连杆(31)、滑杆(32)连接，还包括用于感应第一连杆(31)与滑杆(32)之间相对位移的位移传感器，位移传感器与第一连杆(31)或滑杆(32)固定连接；驱动轴与第一驱动件(41)连接，第二驱动件(42)与第二连杆组件用转轴连接。