[发明专利]一种相机成像模型的构建方法、装置及汽车自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201810823524.9 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109242779B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 孟然;姜安;朱海涛;崔峰;柴华;庞尊莹 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/60 | 分类号： | G06T3/60;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种相机成像模型的构建方法、装置与汽车自动驾驶系统，用于，标定计算后准确得到的内、外参数对相机成像系统的描述。该构建方法包括：对任意点P的世界坐标按照预设方式转换为目标相机的相机坐标；将所述相机坐标转换为所述目标相机的图像坐标；将所述图像坐标转换为数字图像坐标，并构建出所述相机成像模型；其中所述将所述图像坐标转换为数字图像坐标的方法为：对所述任意点P进行空间采样，并根据计算将原点坐标调整到图像坐标上。在本发明的技术方案中，靠旋转坐标系建立切变模型，使得相机成像模型迅速精准构建。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 成像 模型 构建 方法 装置 汽车 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
1.一种相机成像模型的构建方法，其特征在于，包括：对任意点P的世界坐标按照预设方式转换为目标相机的相机坐标；将所述相机坐标转换为所述目标相机的图像坐标；将所述图像坐标转换为数字图像坐标，并构建出所述相机成像模型，其中，所述将所述图像坐标转换为数字图像坐标的方法为：对所述任意点P进行空间采样，并根据公式(1)将原点坐标调整到图像坐标上，所述公式(1)为：![]()
其中，ku＝1/dx，kv＝1/dy，dx和dy分别为所述目标相机的图像传感器横向和纵向的采样间隔，(u0,v0)为图像坐标系与数字图像坐标系两个原点间的平移量，(x,y)为所述任意点P的图像坐标，(u,v)为所述任意点P的数字图像坐标。
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