[发明专利]一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201810824709.1 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN109062039B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 赵睿英;惠记庄;武琳琳;李梦;张红俊;雷景媛 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李郑建 |
| 地址： | 710064 陕西省*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；通过选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；再根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性进行补偿；最终，给出自适应鲁棒控制器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 delta 并联 机器人 自适应 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，其特征在于，按照以下步骤进行：步骤1，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；步骤2，根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；步骤3，选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；步骤4，根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；步骤5，选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；步骤6，根据函数和自适应律，构造不确定性补偿环节，用于对系统中的不确定性进行补偿；步骤7，最终，给出自适应鲁棒控制器。
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