[发明专利]用于工业机器人的轨迹检测装置有效
| 申请号： | 201810828444.2 | 申请日： | 2018-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN108673512B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 孙兵涛;张还 | 申请（专利权）人： | 温州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 王典彪 |
| 地址： | 325035 浙江省温州市瓯海经济*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于工业机器人的轨迹检测装置，涉及机器人检测设备领域，包括夹持装置、彩色粉笔，彩色粉笔包括多个周期段，每个周期段有多种颜色组成，各个周期段的颜色依次循环排列；还包括驱动电机、控制器、周期检测模块；控制器用于根据预定程序控制工业机器人带动彩色粉笔匀速画轨迹；周期检测模块用于测算出彩色粉笔所消耗的周期；控制器还用于判断彩色粉笔所消耗的周期是否为整数，当判断出彩色粉笔所消耗的周期不为整数时，控制驱动电机转动，同时控制工业机器人停止画轨迹，以使彩色粉笔消耗至整数倍周期。本发明解决了现有的工业机器人检测装置无法对轨迹出现偏移的时刻进行标定的问题，主要用于对轨迹标定对应的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 工业 机器人 轨迹 检测 装置 | ||
【主权项】：
1.用于工业机器人的轨迹检测装置，其特征在于：包括安装到工业机器人上的夹持装置，夹持装置上夹持有彩色粉笔，所述彩色粉笔包括多个首尾相连的周期段，每个周期段由多种颜色组成，每种颜色的长度相等，各个周期段的颜色依次循环排列；还包括用于驱动夹持装置转动的驱动电机，驱动电机的输出轴与夹持装置固接；还包括控制器、时间记录模块和周期检测模块；所述控制器，用于根据预定程序控制工业机器人带动彩色粉笔匀速画轨迹；时间记录模块，用于记录彩色粉笔画轨迹的时间，以及彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间；所述周期检测模块，预先存储有彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间，用于根据彩色粉笔画轨迹的时间与彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间测算出彩色粉笔所消耗的周期；所述控制器，还用于判断彩色粉笔所消耗的周期是否为整数，当判断出彩色粉笔所消耗的周期不为整数时，控制驱动电机转动，同时控制工业机器人停止画轨迹，以使彩色粉笔消耗至整数倍周期。
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