[发明专利]工业焊接机器人

摘要

本发明涉及工业机器人，具体为一种工业焊接机器人，包括机械臂，机械臂包括可安装焊接枪头的旋转座，还包括轨迹绘制机构、工件模拟件、研磨盘、机械臂控制模块以及绘迹识别器，绘迹控制单元用于控制机械臂使绘制件在工件模拟件上绘制模拟轨迹；研磨控制单元用于在上一个焊接动作完成后，在下一个焊接动作开始前，控制机械臂使绘制件在研磨盘上研磨色料，将上一个焊接动作中最后使用的色料磨净，确保下一个焊接动作绘制模拟轨迹使用色料为下一种色料。本发明提供一种能够在正式焊接前能够验证焊接动作是否准确的工业焊接机器人。

主权项

1.工业焊接机器人，包括机械臂，机械臂包括可安装焊接枪头的旋转座，其特征在于：还包括轨迹绘制机构、工件模拟件、研磨盘、机械臂控制模块以及绘迹识别器，轨迹绘制机构包括夹持件和绘制件，夹持件一端连接旋转座，另一端连接绘制件，绘制件包括可在工件模拟件上绘制轨迹的绘制芯，所述绘制芯由若干种色料填充而成，所述绘制芯包括若干周期段，每个周期段内色料以设定的顺序排列；机械臂控制模块设有绘迹控制单元与研磨控制单元，绘迹控制单元用于控制机械臂使绘制件在工件模拟件上绘制模拟轨迹；研磨控制单元用于在上一个焊接动作完成后，在下一个焊接动作开始前，控制机械臂使绘制件在研磨盘上研磨色料，将上一个焊接动作中最后使用的色料磨净，确保下一个焊接动作绘制模拟轨迹使用色料为下一种色料；绘迹识别器包括绘迹录制模块、焊迹对比模块以及误差动作确认模块，绘迹录制模块用于拍摄工件模拟件上的模拟轨迹，焊接对比模块将模拟轨迹与准确的焊接轨迹进行比对得到焊接有误的误差模拟轨迹，误差动作确认模块比对误差模拟轨迹与模拟轨迹得出有误差的焊接动作。