[发明专利]肩关节康复训练医用机器人仿生臂及包括其的医用机器人

摘要

公开了一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，该肩关节康复训练医用机器人仿生臂包括：驱动臂轴，包括大臂轴和小臂轴，小臂轴的第二端可滑动插设于大臂轴的第一端；训练机构，包括设于小臂轴上的剪叉副，伸拉器和双向电动推杆，剪叉副包括配合使用的两个剪叉指，伸拉器相当于肘关节的肌肉组织，为大臂轴和小臂轴形成的肘关节结构提供伸拉动力，驱动臂轴和训练机构结合形成整个仿生臂结构，仿生人体上臂对患者进行肩关节康复训练。该机器人仿生臂能够模仿人体的上臂对患者进行多种模式和方式的训练，适用范围广，训练效果佳，提高了患者体验。本发明还提供一种具有该仿生臂的肩关节康复训练医用机器人。

主权项

1.一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，包括：驱动臂轴，包括大臂轴和小臂轴，所述小臂轴的第二端可转动连接于所述大臂轴的第一端上；训练机构，包括剪叉副、伸拉器和双向电动推杆，所述剪叉副包括配合使用的第一剪叉指和第二剪叉指，所述第一剪叉指和第二剪叉指经共用转轴可转动设于所述小臂轴的第一端的端头上，所述第一剪叉指和第二剪叉指各自的第一端上分别设有滑槽，所述双向电动推杆的外筒固定于所述小臂轴的第二端，所述双向电动推杆的两个伸缩杆的端头上分别设有螺纹孔，各个所述螺纹孔上旋拧有螺纹销，各个所述螺纹销上下旋动，从而插入对应的滑槽内或者脱离滑槽，所述大臂轴第一端上固定连接有第一连接板，所述小臂轴的第一端的端头上设有第二连接板，所述第二连接板的第一端可转动连接于所述小臂轴的第一端端头上，所述伸拉器的一端可转动连接于所述第一连接板上，所述伸拉器的另一端可转动连接于所述第二连接板的第二端上，所述伸拉器带动所述小臂轴相对所述大臂轴作伸拉滑动，所述第一剪叉指和第二剪叉指各自第二端上设有手腕固定套，所述手腕固定套可转动设于对应的剪叉指上，其中，所述驱动臂轴和训练机构配合使用，形成人体的仿生臂结构，模仿人体上臂对患者进行肩关节康复训练。