[发明专利]一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂有效
| 申请号： | 201810837428.X | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN110757500B | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 王胜;黄珊珊 | 申请（专利权）人： | 衢州职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京易光知识产权代理有限公司 11596 | 代理人： | 李韵 |
| 地址： | 324000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，包括底座、大臂、伸缩机构、链轮盘、驱动机构、手腕连杆、手腕和手爪，所述大臂的一端通过第一转动副连接在底座上，伸缩机构的一端通过第三转动副连接在底座上，伸缩机构的另一端通过第二转动副连接在大臂上，大臂的另一端通过第四转动副连接在手腕连杆的一侧中部，大臂上转动安装有转轴，转轴的一端连接有驱动机构，转轴的另一端安装有链轮盘，链轮盘上绕设有链条，链条的一端连接于手腕连杆的上部，链条的另一端连接于手腕连杆的下部。本发明提高了手臂运行的平稳性和可靠性，手臂运动轨迹灵活多样化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采用 自由度 可变 连杆机构 简易 装配 机械 | ||
【主权项】：
1.一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，包括底座(1)、大臂(3)、伸缩机构(6)、链轮盘(7)、驱动机构(8)、手腕连杆(12)、手腕(13)和手爪(14)，其特征在于，所述大臂(3)的一端通过第一转动副(2)连接在底座(1)上，伸缩机构(6)的一端通过第三转动副(5)连接在底座(1)上，伸缩机构(6)的另一端通过第二转动副(4)连接在大臂(3)上，所述大臂(3)的另一端通过第四转动副(10)连接在手腕连杆(12)的一侧中部，第四转动副(10)上还安装有锁紧装置(11)，所述大臂(3)上转动安装有转轴(17)，转轴(17)的一端连接有驱动机构(8)，所述转轴(17)的另一端安装有链轮盘(7)，所述链轮盘(7)的外侧还安装有U形支架(16)，U形支架(16)的两端与大臂(3)连接固定，转轴(17)与U形支架(16)的中部转动连接，所述链轮盘(7)上绕设有链条(9)，链条(9)的一端连接于手腕连杆(12)的上部，链条(9)的另一端连接于手腕连杆(12)的下部。/n
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