[发明专利]一种自适应多变量广义超螺旋方法有效
| 申请号： | 201810837924.5 | 申请日： | 2018-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN109164702B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 袁建平;魏锦源;宁昕;王铮;方静;徐杨;李晨熹;彭志旺 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 杨博 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应多变量广义超螺旋方法，包括确定含有内部摄动和外部扰动的多变量系统，构建该多变量系统的控制输入，构建多变量系统的自适应律，然后对该多变量系统的稳定性进行检验。该方法能够同时应对导数有界干扰和系统不确定性，同时干扰的信息无需提前已知，并且能够应用在多变量系统中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 多变 广义 超螺旋 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自适应多变量广义超螺旋方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，确定含有内部摄动和外部扰动的多变量系统，其中，x∈Rn,u∈Rn属于该多变量系统的输入，Δf(x)∈Rn为该多变量系统的不确定性，d∈Rn为外部干扰，所述多变量系统的表达式为：![]()
步骤S2，构建该多变量系统的控制输入为：![]()
α1和α2为自适应参数；Φ1(x)和Φ2(x)为控制器；步骤S3，构建多变量系统的自适应律为：![]()
α2＝κ+4ε12+2ε1α1。
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